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Thema: Problem mit Positionierung des Hochregallagers

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    ich habe ein Problem mit der Positionierung eines Hochregallagers, das ein Teil meines gesamten Projektes ist. Das Hochregallager kann wie bekannt horizontal nach rechts und links und vertikal hoch und herunterfahren. Ich habe horizontal 7- und vertikal 4 Ablageplätze insgesamt habe ich 28 zu belegen. Die Realisierung habe ich mit dem Zähler durchgeführt der vor und zurückzählen kann und so wies aussieht funktioniert mein Zähler. Mein Problem ist mit der Grundfahrt: Am Anfang bevor es losgeht soll sich das Hochregallager eine Grundfahrt machen, d.h. es muss zuerst horizontal nach links und die Gabel am Hochregallager soll herunterfahren, nach dieser Positionierung geht es mit Positionierung des Hochregallagers los. Nach der Grundfahrt klapptes aber mit der weiteren Positionierung leider nicht. Ich beginne mit dem Zähler, dann vergleiche die Sollpositionion mit dem Istposition, wenn die gleich sind, soll es anhalten, bzw. die anzufahrende Position soll erreicht sein. Wenn beispielsweise in der horizontalen Achse der Istwert kleiner als den den Sollwert ist, soll nach links fahren und wenn größer soll nach rechts fahren usw. Die Fahrten nach links und rechts habe ich mit Merkern realisiert, die im Hand- und Automatikbetrieb auf einen Ausgang zuweisen in diesem Fall auf den Motor. Ich habe zusätzlich ausser zwei Merkern für rechts und links noch zwei Merker für die Grundfahrt festgelegt. Das eigentliche Problem ist, wenn er die Grundfahrt gemacht hat bleibt die ganze Zeit gesetzt und wenn ich beim Aufruf eine Fachnummer eingebe, fährt er dahin und sobald er da ist fährt er wieder zurück an die Grundposition, am linken und rechten Anschlag sind übrigens noch zwei Endschalter eingebracht, die die Endlage des Hochregallagers an jeweiligen rechten und linken Positionen herausgeben. Ich habe für die eingenliche Fahrt nach rechts und links den Merker am Eingang nergiert, damit es nicht die ganze Zeit gesetzt bleibt, funktionierts anscheinend auch nicht.
    Könnte jemand bitte paar Tipps mir geben, wo ich den Fehler gemacht habe.
    Ich komme nämlich seit paar Tagen gar nicht mehr weiter, was mich immer mehr Nerven kostet..

    Vielen Dank im Voraus für jeden Hinweis..

    Gruß

    Deniz
    Zitieren Zitieren Problem mit Positionierung des Hochregallagers  

  2. #2
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    wie soll man dir helfen?Ohne Angabe von Steuerung evtl. auch Programmschnipsel oder gar das ganze Programm - nicht ganz leicht
    Weil Denken die schwerste Arbeit ist, die es gibt, beschäftigen sich auch nur wenige damit.

  3. #3
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    So wie du es beschreibst, wird deine Grundstellungsfahrt nicht beendet??
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  4. #4
    drej8363 ist offline Neuer Benutzer
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    Hallo Rheumakay,

    zu meinem Projekt, ich realisiere mit Simatic S7 und wie du gesagt hast meine Grundstellungsfahrt nicht beendet, das habe ich mittleriweile hingekriegt durch Zurücksetzen des Merkes Grundstellungsfahrt in OB100. In der horizontalen Achse komme ich nämlich auf das jeweilige Fach, wo ich hin kommen möchte aber mit der vertikalen Achse klappts dies mal nicht.

  5. #5
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    und nu??
    solltest schon ein paar nähere Angaben machen...
    Weil Denken die schwerste Arbeit ist, die es gibt, beschäftigen sich auch nur wenige damit.

  6. #6
    drej8363 ist offline Neuer Benutzer
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    Hallo nochmal,

    ich konnte nicht zurück schreiben sorry. Die ganze Steuerung mache ich mit FUP, die Fahrten in die jeweilige Positionen erfolgen durch Zuweisung wiederum mit FUP auf einen Ausgang des Motors.Für VorwärtszählenAlso an meinem Zähler für die vertikale Achse, sollen anhand der Löcher die anzufahrende Position bestimmt werden genau wie in der horozontalen. Nullen tut es der Zähler zwischen durch aber, der fährt in der vertikalen Achse nicht auf die gewünschte Position. Durch Beobachten zeigt an, dass die anzufahrende Position erreicht ist, was aber nicht stimmt. In OB100 habe ich zusätzlich die beiden Zähler für die horizontale und vertikale Achse zurückgsetzt. Was aber mir noch aufgefallen ist, ich habe vertikal insgesamt 5 Löcher, in der Grundfahrt fährt die Gabel bis unter dem letzten Loch und die Erkennung der Löcher erfolgt durch die Lichtschranken, ich vermute wenn die Lichtschranke ganz unten in der Luft liegt, dass die diese Position auch als ein Loch zählt, weil wenn ich z.B ans 28. Fach anfahren möchte, kommt es gar nicht auf die Reihe in der obersten Zeile an. ic möchte meine Problematik wie folgt schildern:

    -Als Verdacht vermute ich, dass der Zähler statt 5, 6 Löcher zählt, was ich aber bei der Durchnummerierung nur 5 Löcher genommen habe
    - Das Hochregallager positioniert sich in der horizontalen Achse ab und zu falsch, nämlich zwischen zwei Fächern, was sich aber beim Anfahren des nächsten Faches gar nichts tut.
    -Warum kommt am Ausgang als die anzufahrende Position wurde erreicht, obwohl es ja gar nicht stimmt?

    Um die Sache besser zu veranschaulichen habe ich paar Bilder zugefügt.. Das erste und dritte Bild ist für den Zähler der horizontale und vertikale Achse und das zweite ist für die Aufwärtsfahren des Hochregallagers...
    Da ich ein Anfänger bin, habe ich es besser nicht hingekriegt...

    Danke im Voraus..

    Gruß
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  7. #7
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    Die Bilder sind mir vieel zu klein,und zu wenig Infos.
    Kannst du nicht das Programm als ZIP hochladen?
    Wie ist denn der mech.Aufbau des HL? Fischertechnik?oder so?Wann hälst du denn deine Fahrwerke an-ich meine du bekommst den z.B. 5.Impuls (pos.Flanke)und bleibst abrupt stehen?
    Weil Denken die schwerste Arbeit ist, die es gibt, beschäftigen sich auch nur wenige damit.

  8. #8
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    Anbei das ganze Projekt in Zip-Format.
    Das HRL ist von der Firma Christiani..
    Ich kann es vielleicht aus meinem Projekt erläutern. Der Zähler befindet sich in FC20 als FC20_HRL oder so.. den Baustein rufe ich im Ob1 auf und das Zurücksetzen in OB100, die Grundstellung habe ich in FC12 und an dem Zähler eingegebene Eingänge sind die Endschalter, die in der horizontalen und vertikalen Achse für die Endposition eingebracht sind..
    Ich hoffe habe ich die Sache einigermaßen gut erläutern können..
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  9. #9
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    sooo..sieht die Sache schon anders aus
    ich würde zunächst mal aus den Eingangssignalen der Gabellichtschranken (alle) pos.Flanken machen, sonst würde z.B. beim losfahren, wenn das Signal der LS=1 ist und das entsprchende Fahrtschütz eingeschaltet werden , schon um 1 weiterzählen.
    Anstelle der Zähler hätte ich mit de-/Inkrementieren einen eigenen Zähler gebastelt..aber das ist Geschmackssache.
    Mach das erst mal so..was passiert dann?? Klappt zunächst mal die Referenzfahrt? Auf was wird der Referenzwert gesetzt?Das habe ich in deinem FC12 noch nicht gesehen?Ruheposition??
    Weil Denken die schwerste Arbeit ist, die es gibt, beschäftigen sich auch nur wenige damit.

  10. #10
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