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Thema: PID-Regler für Drehzahlregelung

  1. #31
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    Zitat Zitat von 5-Zylinder Beitrag anzeigen
    Das Bild zeigt es ganz gut, hier ist der verwirrende Offset weg.

    Anhang 18275
    Ja jetzt regelt der....
    und da müsste die Stellgröße immer mehr zunehmen.....
    Wo kommt denn da der Istwert her, dass der genau 21.0 ist....
    Ist das ein Handwert?????

  2. #32
    5-Zylinder ist offline Neuer Benutzer
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    Ich hab den Fehler gefunden. Es lag tatsächlich an der Verfälschung durch den Poti. Der FB41 hat sich einen Stellwert ausgerechnet welchen er nachstellen muss um die gewünschte Frequenz zu erreichen. Dieser Stellwert ist jedoch nie 1:1 am Regler angekommen sondern immer noch durch den Poti verfälscht worden.

    Jetzt hab ich den Stellwert 1:1 auf den Analogeingang 1 meines FU geschaltet. Den Poti hab ich mit 10 V und Masse versorgt und den Abgriff auf Analogeingang 2 meines FU gelegt. Analogeingang 1 hab ich als Sollfrequenz programmiert und Analogeingang 2 konnte man so programmieren, dass dieser als Nebenfrequenz zählt und von der Sollfrequenz subtrahiert wird. So kann ich jetzt über Analogeingang 2 des Reglers meine Last welche einfach von der Sollfrequenz abgezogen wird und trotzdem kommt mein Stellwert noch 1:1 über Analogeingang 1 an. Jetzt funktioniert endlich der FB41 so wie er soll. Alles Bestens.

    Warum jedoch der Regler es vorher nie geschafft hat weiternachzuregeln, ist mir immer noch nicht ganz klar. Ich hätte gedacht der Regler merkt, wenn der erste errechnete Stellwert noch nicht zum gewünschten Ziel geführt hat, aber naja...

    Vielen Dank für eure Hilfe!

    Gruß 5-Zylinder

  3. #33
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    Weil es bei einem P-Regler (praktisch) immer eine Regeldifferenz gibt:
    Stellwert = Regeldifferenz mal Verstärkung (Kp), würde Sollwert=Istwert sein wäre der Stellwert 0.

    Und vorher hattest Du eben einen P-Regler....

    Edit: der PI-Regler, also das I = Integral, integriert die Regeldifferenz auf, erhöht also immer bei jedem Aufruf die Stellgröße

  4. Folgender Benutzer sagt Danke zu borromeus für den nützlichen Beitrag:

    5-Zylinder (12.09.2012)

  5. #34
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    Jetzt bin ich mit der Regelung soweit zufrieden, sieht ganz gut aus.

    Wie kann ich das denn noch besser in den Griff bekommen, wenn ich extrem Schnell am Poti drehe, dass er dann auch schnell nachregelt. Momentan ist es so, wenn so schnell drehe, kommt er kurzzeitig bis auf 30 Hz, hat das aber dann auch nach ca 1 sekunde wieder zurückgeregelt. Kann man das noch irgendwie optimieren?

  6. #35
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    Naja das ist ja schon nicht schlecht...
    Du kannst versuchen mit KP und I zu "spielen", je größer KP ist, desto "aggressiver" wird der Regler, irgendwann schwingt er dann, das sollte man vermeiden.
    Wenn Du den I-Anteil kleiner machst, also statt 10s nur 5s, integriert er die Regelabweichung doppelt so schnell...
    Dass ein Regler überschwingt ist normal, wenn man das nicht wünscht muss man das optimieren.
    Dazu kannst Du auch mit dem D-Anteil arbeiten, sprich einen PID Regler machen.
    Der D-Anteil wirkt einer Änderung entgegen, heisst wenn Du hast
    SW: 30.0
    IW: 23.4 -> 1s später 24.5-> 1s später 26.8-> 1s später 28.2
    wird der D-Anteil das y (Stellgröße) REDUZIEREN, der wehrt sich dann gegen den schnellen Anstieg.
    Einen PI- Regler einstellen ist mit einiger Erfahrung relativ leicht, PID ist schon um einiges schwieriger....
    Es ist nicht so, dass man einfach zu den P&I Werten einen D dazugibt, es ändert sich im Prinzip die Reglerstruktur, sprich, es müssen bei Einsatz eines PID Reglers die ursprünglichen PI-Werte auch verändert werden.
    Mit Deinem Versuchsaufbau kannst Du aber viel und gefahrlos herumspielen, nutze die Zeit um das Prinzip zu verstehen, du wirst es immer brauchen.

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