Zuviel Werbung? - > Hier kostenlos beim SPS-Forum registrieren

Ergebnis 1 bis 7 von 7

Thema: Parabel Kurvenzugsteuerung für Pick and Place Anwendung

  1. #1
    Registriert seit
    29.07.2010
    Beiträge
    39
    Danke
    3
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Hallo,

    ich habe für unsere Anlagen eine Pick and Place Anwendung erstellt. Es sind zwei Servoachsen
    welche Fahrwege Z bis ca. 800mm und X bis ca 1000mm zurück legen.

    Die Anwendung arbeitet im Prinzip mit Schrittketten. Kurvenzüge sind möglich.

    Ich würde gerne die Achsen über eine Parabel Funktion steuern.

    Ich habe mit das in Excel mal zusammen gebastelt. Mit Start und Zielpunkt sowie einer Höhe.
    Die Punkte kann ich frei im Koordinatengitter verschieben. Da sieht das eigentlich gut aus.

    Hat jemand schon mal einen Baustein entworfen der die Werte dynamisch verarbeitet und
    anhand einer Leitachse einen Solltwert für die Zugachse ausgibt um im Prinzip eine Parabel
    abzufahren ?
    Zitieren Zitieren Parabel Kurvenzugsteuerung für Pick and Place Anwendung  

  2. #2
    Registriert seit
    13.10.2007
    Beiträge
    12.031
    Danke
    2.787
    Erhielt 3.268 Danke für 2.156 Beiträge

    Standard

    Eigentlich hat Siemens so etwas selber und das ganze sehr konfortabel, in T-CPUs als
    Interpolierende Achsen intrigiert. Bist du dir sicher das du das mit einer normalen CPU
    hinbekommst oder ist deine Anlage so langsam das es dir keine Probleme bereitet?

  3. #3
    Registriert seit
    29.07.2010
    Beiträge
    39
    Danke
    3
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Die Anwendung läuft aktuell mit Indramat DKC03.3 (Profibus) mit einer 318-2DP.

    Bei vollem Fahrweg erreiche ich aktuell ca. 28 Takte P&P Minute.

    Die gesamte Positionsverwaltung läuft in der S7.

    Da ich nicht auf ein anderes System umsteigen möchte /kann ist die Frage ob
    man die Kurven in Leit und Zugachsverband direkt in der S7 berechnen kann.

    Mir schwebt da ein FB vor in welchem ich die entsprechenden Eckdaten wie Teilgrößen, Störkanten
    und Positionen sowie die Istposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Leitachse lese.

    Auf der anderen Seite sollte dan der berechnete Sollwert für die Zugachse als absolute
    Positionsvorgabe für den Antrieb rauskommen.

    Im Prinzip wäre das sehr hochauflösend. Beim richtigen Schleppfenster sehr sicher in der Fahrbewegung.

  4. #4
    Registriert seit
    13.10.2007
    Beiträge
    12.031
    Danke
    2.787
    Erhielt 3.268 Danke für 2.156 Beiträge

    Standard

    Die T-CPU ist eine S7 CPU und wird auch so programmiert, die kann das was du brauchst und noch viel mehr. 28 Takte ohne Interpolation zu fahren finde ich sehr gewagt.

  5. #5
    Registriert seit
    17.07.2009
    Ort
    Am Rande der Ostalb
    Beiträge
    5.480
    Danke
    1.141
    Erhielt 1.240 Danke für 973 Beiträge

    Standard

    Macht es überhaupt Sinn diese Aufgabe mit einer normalen CPU zu lösen?
    Für Achsinterpolation gibt es entweder die T-CPU oder Achsbausgruppen (FM357-2) oder auch Positioniersteuerungen.
    Bei den üblichen Stundensätzen ist wahrscheinlich billiger auf solch eine Lösung zu setzen als das Rad ein weiteres mal zu erfinden

    Gruß
    Dieter

  6. #6
    Registriert seit
    12.05.2007
    Ort
    recht weit im Süden
    Beiträge
    91
    Danke
    7
    Erhielt 2 Danke für 2 Beiträge

    Standard

    Pick And Place habe ich zwar noch nicht verwendet, kann aber die T-CPU auch nur bestens empfehlen. Auf einem Simotion-Kurs wurde ich aufgrund der Performance der CPU belächelt, wenn ich allerdings schau, was wir alles damit machen, bin ich der Meinung, so schlecht kann diese dann doch nicht sein...
    Sofern du bei dem Intramat-System bleiben möchtest/musst, bin ich der Meinung, bringt sie dich auch nicht weiter. Ich würde sie mir aber für andere Anwendungen auf jeden Fall mal anschauen.

  7. #7
    Registriert seit
    06.10.2009
    Ort
    NRW
    Beiträge
    1.572
    Danke
    63
    Erhielt 259 Danke für 219 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Ich habe etwas ähnliches auch schon mal gemacht. Zum Einsatz kam in dem Fall aber eine B&R-Steuerung mit Acopos-Umrichtern.
    Bei Erreichen einer Position von Achse 1 wurde ein Sollwert für Achse 2 ausgegeben. Im Ergebnis sah das zwar noch wie eine schön verschliffene Bewegung aus, tatsächlich war Achse 1 schon viel weiter gefahren. Das Umfahren eines Hindernisses konnte man so nicht gewährleisten. Bei den gefahrenen Geschwindigkeiten (ca 1m/s) war der "Umweg" über die SPS schon zu lang.
    Für eine echte Interpolation musste man entsprechende Kurvenscheiben in den Servo-Umrichtern fahren. Ob so etwas mit dem System (Siemens/Indramat) variabel zu machen ist, kann ich nicht sagen.
    Meine Motivation läuft nackig mit einem Cocktail über eine Wiese.

Ähnliche Themen

  1. Antworten: 10
    Letzter Beitrag: 14.08.2012, 06:04
  2. Taktzyklus für schnelle Anwendung
    Von sirbarny im Forum Simatic
    Antworten: 23
    Letzter Beitrag: 28.02.2011, 07:17
  3. Pick And Place Roboter
    Von Commander_Titte im Forum CODESYS und IEC61131
    Antworten: 5
    Letzter Beitrag: 28.01.2009, 22:00
  4. AVR Board für kleine Anwendung
    Von BadTaste im Forum Elektronik
    Antworten: 6
    Letzter Beitrag: 06.11.2007, 14:31
  5. SPS-3D-Anwendung
    Von SPS_ANFAENGER001 im Forum Stammtisch
    Antworten: 13
    Letzter Beitrag: 26.04.2006, 08:17

Lesezeichen

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •