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Thema: Regler

  1. #41
    siegener19 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Habe den Arm endlich zum Bewegen gebracht, fehlt nur noch eine Ablaufsteuerung.

    Thomas, neben dem "Häuschen" gibt es noch eine andere Schaltfläche. Da musste man auch den Handbetrieb deaktivieren.

  2. #42
    siegener19 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Hallo,

    es ist wieder ein Problem aufgetreten. Ich bin jetzt an der Ablaufsteuerung dran. Der Arm bewegt sich zwar zur gewünschten Sollposition, jedoch kommt es dann im Laufe der Programmierung vor, dass der Arm nicht mehr zur gewünschten Sollpostion fährt, sondern irgendwo so an der Grenze fährt oder machmal bewegt er sich gar nicht mehr, d.h. er regelt gar nicht mehr. Am Anfang, also wenn ich die CPU starte, läuft es. Hoffe nochmal um eure Hilfe.

  3. #43
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    Sag mal sehe ich das soweit korrekt das du versuchst mit dem Regler eine bestimmte Position anzufahren und dein Istwert der Wert vom Drehgeber ist? Wenn I_Sel und D_Sel beide mit false beschaltet sind hast du nur einen P_Regler, also eine bleibende Regeldifferenz... Mal ganz abgesehen davon das der FC5 im OB1 aufgerufen wird und somit die 3ms wohl nicht stimmen dürften...

  4. #44
    siegener19 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Ja das ist exakt richtig, es ist ein P-Regler. Sollte ich vielleicht wegen der Regeldifferenz den I_Sel auf true setzen? FC5 soll doch im OB1 aufgerufen werden. Warum stimmen die 3ms nicht?

  5. #45
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    Weiss jetzt nicht welche CPU du benutzt aber normalerweise Regleraufruf im OB35 und dann die Zeit des OB35 nehmen (normalerweise 100ms). Wenn im OB1 aufgerufen dann wird die Zeit immer unterschiedlich sein von Aufruf zu Aufruf, spätestens wenn du dein Programm erweiterst. Beim P-Regler ist das Latte, wenn du aber I und / oder D-Anteil dazuschaltest stimmen die Anteile eben nicht.

  6. #46
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    CPU weiß ich jetzt auch nicht, da ich momentan nicht im Labor bin.

    "Wenn im OB1 aufgerufen dann wird die Zeit immer unterschiedlich sein von Aufruf zu Aufruf, spätestens wenn du dein Programm erweiterst" . Du hast es auf den Punkt gebracht.
    Das heißt ich brauche den FC5 einfach im OB35 aufzurufen? Aber ist dieser OB35 nicht ein Weckalarm?

  7. #47
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    Genau das. Der wird dann in regelmäßigen Abständen aufgerufen. Deshalb am besten Regler immer direkt da rein, auch wenns nur ein P-Regler ist (irgendwann kommt bestimmt jemand auf die Idee I oder D Anteil einzuschalten ....

  8. #48
    siegener19 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Ok, danke. Eine letzte Frage hätte ich noch. Der Drehgeber soll, wenn ich die CPU starte, automatisch genullt werden. Dafür gibt es einen Sensor. Wenn dieser auf true gesetzt wird, soll das Software-Tor gestartet werden, sprich der Arm soll sich automatisch dahin bewegen. Wie könnte ich das realisieren? Bisher geht das nur im Handbetrieb.

  9. #49
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    Genullt wird der Sensor dann genau wie im Handbetrieb. Das ganze kannst du dann im OB100(Neustart), OB101(Wiederanlauf) oder OB102(Kaltstart) realisieren. Diese OBs werden nur jeweils einmal bei dem entsprechendem Start aufgerufen...

  10. Folgender Benutzer sagt Danke zu Eliot für den nützlichen Beitrag:

    siegener19 (08.01.2013)

  11. #50
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    Hallo nochmal,

    kann mir jemand bitte sagen, warum mein P-Regler nicht regelt. Am Ausgang MD56 ändert sich die Zahl nicht und das müsste es, damit eine Regelung stattfinden kann. Ich erzähle noch mal etwas zum Regler: Seinen Istwert erhält er von einem inkrementellen Drehgeber. Am Anfang, wenn das Software-Tor null ist, fährt er zu einem induktiven Sensor, das am Boden befestigt ist. Wenn er da ist öffnet sich das Software-Tor. Das habe ich auch hinbekommen. Immer wenn er sich bewegen soll, wird für diesen Zeitraum eine Spannung an den Drehgeber gegeben. Jetzt möchte ich, dass er unter bestimmten Bedingungen zu einer Sollposition fährt. Dazu verwende ich eine Move-Box. Und genau da hakt es, weil der MD56 immer einen bestimmten Wert (8850.0) anzeigt.
    Ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.

    Gruß

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