Hallo zusammen,

Habe gerade ein Problem, wo ich einfach nicht weiterkomme:

Vorhaben:
Robterachse verfahren mit einem Handrad.

Ich bekomme die Ist-Position von der Achse als REAL Wert, dies möchte mit dem Handrad verfahren und den neuen Wert an die Achse schicken.

Hardware:
Roboter mit einer Siemens 317 über Profinet verbunden
Beckhoff I/O ebenfalls über Profinet an der CPU angeschlossen.
Auf dem Beckhoff I/O Teil habe ich die KL5101 (Inkremental-Encoder-Interface) und dort ist ein Handrad (RS 422) angeschlossen.

Hardware läuft auch soweit.

Nun habe ich eine Frage zur Klemme:

Gemäss Beschreibung kann man die Funktion umstellen von Null-Impuls-Inkremental Encoder auf Counter (Vor-und Rückwärtszählung).
Der Counter wäre doch genau das was ich bräuchte, nur kann ich den Modus nur über die Registerbeschreibung ändern.
Aber die Beschreibung für die Registerbeschreibung ist nicht wirklich toll, hat da jemand einen wertvollen Tipp oder eine bessere Anleitung?


Dann zum Programmieren allgemein:

Wie löst ihr solche Aufgaben? Wie sieht bei euch der Ablauf eines solchen Vorganges aus?

Dachte an folgendes Vorgehen:

- Auswertung Eil- oder Kriechgang
- Auswertung und Berechnung in pos. oder negative Richtung
- Sollwert ausgeben

Dazu kommt noch folgendes:
- Auswertung Stillstand
- Auswertung Überlauf

Lauf ich da in die richtige Richtung oder gegen ne Wand?

Danke für eure Hilfe