Das Steuerwort und der Sollwert wird immer "unsicher" übertragen. Das machst Du komplett in Standardprogramm.
Dazu kannst Du das Telegramm 352 oder 1 verwenden (bei 352 bekommst du mehr Ist-Werte geliefert).
Die Safetyfunktionen des Umrichters sind erstmal nur überwachend und schalten nur in Fehlerfall sicher ab.
Willst Du die über PROFIBUS sicher ansteuern, dann musst Du zusätzlich ein PROFIsafe-Telegramm (z.B. 30) einfügen.
Dem PROFIsafe Telegramm werden I/O Adressen zugewiesen. Die erste ist dann die Adresse des Safety-Steuerwort 1.
Durch das Zuweisen der Bits kannst Du die Safetyfunktionen aktivieren (Bit =0) oder dekativieren (Bit =1)
Die Werte der Saftyfunktionen des Antriebs werde in der Parametrierung eingegeben, über die Kommunikation werden Sie nur (de-)aktiviert.
Wenn Du z.B. SLS (Sichere Geschwindigkeit) verwenden willst, dann musst du den Wert dafür im Antrieb ablegen (Es stehen vier SLS Level zur Verfügung). Diese kannst Du dann per Klemmleiste oder Kommunikation aktivieren. Alleine durch das Aktivieren der Saftyfunktion ändert sich zunächst mal nichts, lediglich die Überwachung wird aktivert. Wenn Du nun nicht den Sollwert verkleinerst oder den Antrieb abschaltest (beides im Standardprogramm) schaltet die die Überwachung nach Ablauf der Toleranzzeit den Antrieb sicher ab.
Hast Du dafür gesorgt, dass der Antrieb unter die SLS Grenze fällt, lässt ihn die Safetyfunktion laufen.
Beachte dass die Safety mit logisch 1 ab und mit logisch 0 eingeschaltet werden.
Beachte auch, dass das Auslösen einer Safetyfunktion nicht als Fehler ausgegeben wird. Wenn Du nur das (normale) Statuswort ansiehst, stellst Du nur fest, dass der Antrieb angeschaltet hat und (wenn Du das Steuerwort nicht verändert hast) in Einschaltsperre steht.
Dass eine Safetyfunktion zugeschlagen hat siehst Du nur im Safetystatuswort, oder an der blinkenden Safety-LED.
Das ganze findest Du im Kap 6 des bereits von Volker verlinkten
Beispiels.
Das Safet Funktionshandbuch der SINAMICS G120 CUs findest Du
hier.