Step 7 Palettierfunktion

[LargoD]

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Hallo Coon,

der Baustein scheint OK zu sein, SCL bietet sich für so was natürlich an.
Du solltest trotzdem über einen zusätzlichen Sensor nachdenken. Dein Verfahren verlässt sich darauf, dass der berechnete Platz auf der Palette frei ist. Das wird auch meistens der Fall sein.
Aber wie sieht es aus, wenn versehentlich eine Palette eingelegt wird, auf der sich noch ein Teil befindet, oder wenn bei einer Betriebsunterbrechung ein Bediener ein Teil von der Palette nimmt, es anschaut und dann auf einen anderen Platz zurück legt? Ein Sensor am Greifer, der vor dem Ablegen prüft, ob der Platz wirklich frei ist, hilft Kollosionen zu vermeiden. Ob sich der Sensor lohnt, hängt vom Schaden ab, der bei einer Kollision entsteht.
Gruß
Erich

 

[Boxy]

Du solltest trotzdem über einen zusätzlichen Sensor nachdenken. Dein Verfahren verlässt sich darauf, dass der berechnete Platz auf der Palette frei ist. Das wird auch meistens der Fall sein.
Aber wie sieht es aus, wenn versehentlich eine Palette eingelegt wird, auf der sich noch ein Teil befindet, oder wenn bei einer Betriebsunterbrechung ein Bediener ein Teil von der Palette nimmt, es anschaut und dann auf einen anderen Platz zurück legt? Ein Sensor am Greifer, der vor dem Ablegen prüft, ob der Platz wirklich frei ist, hilft Kollosionen zu vermeiden. Ob sich der Sensor lohnt, hängt vom Schaden ab, der bei einer Kollision entsteht.
Gruß
Erich

Na jam die wenigsten Portale haben einen extra Sensor zum überprüfen ob da frei ist.
Man könnte ja das Moment des Antriebs beim ablegen reduzieren, damit nix passieren kann
Bei auffahren wird diese Momentenreduktion wieder zurück gesetzt ...

 

[The_Coon]

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"A,B,C" sind die 3 TEACH Punkten ?
"Vektor_3" ist ein S7 Datentyp [array] zB : A(Xa,Ya,Za) ?
"X_Reihen : REAL" ist der Abstand zwischen 2 Plätze in X ?
"Y_Spalten : REAL" ist der Abstand zwischen 2 Plätze in Y ?
( so wie es geschrieben ist ist dann logisch Fehlerhaft , es würde nicht funktionieren )
...bin nur neugierig , will selbst ein Versuch machen .

Wofür brauchst du Operationen mit der Z Koordinate ( ist sie nicht gleich für alle Palletenplätze ?)

A,B,C sind die 3 TEACH Punkte
Vector_3 ist ein Datentyp mit 3 Real (X,Y,Z von einem Punkt)
X_Reihen ist nicht der Abstand, sondern die Anzahl der Teile in einer Reihe
Y_Spalte ist die Anzahl der Teile in einer Spalte

Der Abstand zwischen 2 Punkten wird dann mit den Variablen "temp_xStep" und "temp_yStep" berechnet. Der Startpunkt (A) + "temp_xStep" + "temp_yStep" ist dann der nächste Platz in der Palette.
Ich habe eine Palette in einem Koordinatensystem gezeichnet und dann mit dem Baustein berechnen lassen. Es scheint zu stimmen.
Ich habe als Vorlage für die Vektoraddition einen Baustein aus der Oscat Bibliothek genommen, da war halt Z auch mit drin. Also hab ich es mit reingeschrieben falls ich es mal in Zukunft brauche. Die 3 Zeilen mehr stören ja nicht.

Der Baustein ist bis jetzt rein für die Berechnung der Punkte. Den Rest (Zählen, Meldung Palette voll, Reset, Teachen..) werde ich in einem anderen Baustein programmieren.

Einen Sensor zur Abfrage brauche ich nicht. Den letzten Schritt in die Palette fährt ein kleiner Pneumatikzylinder runter. Dann kommt halt ein Fehler Endlage nicht erreicht und gut ist. Da entsteht kein Schaden.
Ich hatte schon Roboter mit gefedertem Greifer und Sensor, wenn der Sensor aulöst fährt er schnell wieder hoch. Aber das brauche ich in dem Fall nicht,

 

[IBFS]

Man könnte ja das Moment des Antriebs beim ablegen reduzieren, damit nix passieren kann
Bei auffahren wird diese Momentenreduktion wieder zurück gesetzt ...

Aber klar doch, genau in dem Abbremsmoment soll das Moment der Z-Achse
reduziert werden wo man doch genau diesem Moment zum Abbremsen braucht.
Tut mir leid, aber das ist wirklich nicht zielführend. Ein Sensor ist da viel besser.

 

[Boxy]

Aber klar doch, genau in dem Abbremsmoment soll das Moment der Z-Achse
reduziert werden wo man doch genau diesem Moment zum Abbremsen braucht.
Tut mir leid, aber das ist wirklich nicht zielführend. Ein Sensor ist da viel besser.

Du positionierst erst auf Einfahrpos. + 10mm, dann wird das Moment reduziert und dann sowieso mit geringerer Geschwindigkeit auf Endposition (Ablegeposition) gefahren! D.h. die Achse wurde schon längst abgebremst! Wenn dann da Teil abgelegt wurde dann wird die Reduktion wieder zurückgenommen! Also nix mit Abbremsmoment ...

Machen wir im übrigen bei allen unseren Lademodulen (mit 840D und Bosch MTX) und es funktioniert!
Sollte dann mal etwas klemmen oder darunter liegen usw. steht die Achse hin und verbigt nix!