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Thema: Palettierfunktion

  1. #1
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    Hallo,

    ich muss mit einem Portal (X Y) Teile in Paletten einlegen.
    Da ich nicht jeden Punkt einzeln teachen und speichern will, würde ich gerne 3 Punkte der Palette teachen und den Rest berechnen lassen (wie eine pallet function bei einem Roboter).

    Gibt es dafür bereits einen Baustein?
    Oder kennt jemand die Formel zum berechnen der fehlenden Koordinaten dass ich mir selbst einen Baustein schreiben kann?

    Vielen Dank im Voraus.

    Gruß Michael
    Zitieren Zitieren Palettierfunktion  

  2. #2
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    Punkt (X1,Y1): ist das erste Teil:
    Punkt (X1, Ymax) größere Zeilenwert
    Punkt (Xmax, Y1) größere Spaltenwert

    Aus der Anzahl der Teile pro Spalte und der Zeile ergibt sich der Deltasprung pro Spalte und Zeile.
    Nun einfach mittels zweier geschachtelter FOR TO Schleifen die Punkte auswählen und mit N-mal X-Delta bzw. Y-Delta beschreiben.
    Dass mach man ganz einfach über eine Passwortgeschützte Taste auf der Visu die dann die Berechnungsfüktion startet.
    Grüße Frank

  3. #3
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    Wo ist denn das Problem?

    Ich mache es immer so, egal ob Roboter, Portal, oder was auch immer.

    Ein Referenzteil wird geteached.
    Man gibt die Offsets an (Abstand in der Reihe, Abstand in der Spalte)
    Man gibt an wie viele Reihen und Spalten es gibt

    Wenn man jetzt in Reihe 3 Spalte 5 ist, rechnet man ganz einfach

    Position_Reihe = (Referenz_Reihe * Reihe) - Referenz_Reihe

    Für die Spalte das gleiche.

    Mein Baustein ist mitlerweile 2 Jahre alt, und hat eine Versionsnummer >2 (ich gehe immer 0.1 Schritte)

    Eine Palettierung ist schnell erstellt, Komfort kommt mit der Zeit.

    Bei mir kann man Mittlerweile einzelne Reihen vorwählen, Die Abarbeitungsreihenfolge invertieren (er findet dann z.B. nicht Reihe 1 zuerst sondern z.B. Reihe 10). Man kann Plätze sperren, etc pp. Solch ein Palettierbaustein wächst mit seinen Aufgaben!

    Grüße

    Marcel

  4. #4
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    Danke für die Antworten,

    so funktioniert es aber nur wenn das Portal und die Palette genau parallel zueinander ausgerichtet sind. Dann ist es klar kein Problem.
    Mir geht es um die Berechnung der Punkte wenn es nicht genau zueinander ausgerichtet ist. Dann kann ich nicht einfach nur mit einem Offset rechnen, weil die Teile dann nicht sauber eingesetzt und vermackt werden.

  5. #5
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    Das war jetzt aber nicht so ganz ersichtlich.

    Du könntest, wenn du wiederkehrende Muster hast, einfach für jedes der Muster eine Palettierung anlegen.
    Somit hast du dann z.B. bei 3 Mustern 3 Palettierungen die "übereinander liegen".

    Grüße

    Marcel

  6. #6
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    Besteht denn nicht die Möglichkeit eine Ausrichtung für die Palette zu bauen.
    So etwas ließe sich doch mit zwei Zylindern realisieren. Das Pallette abfahren
    finde ich äußerst unpraktisch.
    - - -
    Wer als Werkzeug nur einen Hammer hat, sieht in jedem Problem einen Nagel.

  7. #7
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    Ohje was ist denn heute mit mir los.

    Vergiss den Beitrag mit den mehreren Paletten.

    Deine Palette sollte immer zum Portal ausgerichtet sein.

    Beim Roboter ist das einfach, da "verbiegst" du die Base und gut ist. Bei nem Portal... eher schlecht.

    Grüße

    Marcel

  8. #8
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    Zitat Zitat von The_Coon Beitrag anzeigen
    so funktioniert es aber nur wenn das Portal und die Palette genau parallel zueinander ausgerichtet sind. Dann ist es klar kein Problem.
    Ich wiederhole:
    Punkt (X1,Y1): ist das erste Teil:
    Punkt (Xn, Ymax) größere Zeilenwert
    Punkt (Xmax, Yn) größere Spaltenwert

    wenn sich X1 und Xn sowie Y1 und Yn nicht exakt jeweils in einer Reihe sind, dann musste dir auch diesen Mikrooffset merken und dann zum Zeilen/Spaltenversatz aufaddieren.
    Genauso wird es bei einem Roboter auch gemacht, nur das sich das durch ein verdrehtes Tool-Koordinatensystem von selbst ergibt.
    Absolut gerechnet ist das das Gleiche in grün. Natürlich kann der Mikrooffset auch negativ sein (z.B. -0,151mm) aber das sollte doch keine Problem sein
    Grüße Frank

  9. #9
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    Zitat Zitat von The_Coon Beitrag anzeigen
    Hallo,

    ich muss mit einem Portal (X Y) Teile in Paletten einlegen.
    Da ich nicht jeden Punkt einzeln teachen und speichern will, würde ich gerne 3 Punkte der Palette teachen und den Rest berechnen lassen (wie eine pallet function bei einem Roboter).

    Gibt es dafür bereits einen Baustein?
    Oder kennt jemand die Formel zum berechnen der fehlenden Koordinaten dass ich mir selbst einen Baustein schreiben kann?

    Vielen Dank im Voraus.

    Gruß Michael
    Vieleicht liege ich falsch ...
    Aber wenn du schon 3 Punken TEACH-est kannst dir daraus die Ausrichtung ... von der SPS ausrechnen lassen (es sind einfache trigonometrische Funktionen also Rotationen und eine Translatorische Verschiebung) .
    Wäre nicht besser 3 Positionsensoren einzubauen ....dannach kann die Pallete liegen wie es kommt ...TEACH-en wirst du wegen der Sensoren auch nicht mehr brauchen (...die kosten gar nicht so viel ).

    Sonst würde ich TEACH-en , die Handlung wie für eine parallel liegende Palette programmieren , dannach die Ausgänge durch eine FC mit der Offsetberechnung laufen lassen bevor sie zu der AKTORIK sende ... ( Ausgänge überschreiben stört nicht weil am SPS-Rechnezyklusende nur die zuletzt gegebenen/gerechneten Werte der Ausgänge zu AKTORIK gesendet werden !)

    PS: Die 3 Punkte wählst du so (wenn du es manuel machst) dass du auch ein "Nullpunkt" für den Koordinatensystem hast , also weist wo dein erster Palettenplatz ist ... ich schätze so würde gehen ...
    Höffentlich hilft dass ein Bischen !

    Hasst du nur Rotation Offset oder auch Translation ( ich meine kann die Palette nur rotiert "falsch" liegen oder auch verschoben...?)
    Sorry ...durch TEACHEN ist die TRANSLATION ...unwichtig , das würdest du brauchen nur wenn du die 3 Sensoren einbaust !

    Willst die Formel haben ?

    X'rotiert = X cosA - Y sin A
    Y'rotiert = X sinA + YcosA

    Damit kannst dir die Offset FC schreiben (X' Y' wären dann FC Outputs , X Y FC Inputs ) !
    Geändert von 00alex (05.05.2013 um 09:33 Uhr)

  10. #10
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    Mit dem "3 Punken TEACH" speichert man die Lage der drei Kavitäten innerhalb der Palette und nicht die Lage der Palette absolut.
    Ich habe bisher noch nie SIN und COS für meine Programmierungen benötigt. Auch in diesem Fall reichen einfache Schleifen und
    sinnvolle Additionen um zum Ergebnis zu kommen. Nur sollte man selbst im Zeitalter von Google nicht immer auf das Silbertablett
    starren und hoffen das da was erscheint. Mit dem POST #8 ist eigentlich alles gesagt.
    Grüße Frank

  11. Folgender Benutzer sagt Danke zu IBFS für den nützlichen Beitrag:

    00alex (05.05.2013)

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