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Thema: Wasserpumpenregelung

  1. #11
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    Zitat Zitat von Eliot Beitrag anzeigen
    I-Anteil hat nichts mit schwingen zu tun bezog sich eher auf die Aussage

    Es macht eher den Eindruck als wenn das garkeine Wirkung hätte.

    würd ich mal sagen...
    Jo, naja wenns schwingt merkt man auch keinen Unterschied ob ich für Tn 30s oder 600s einstelle. Höchstens wenn ich Tn auf 1s stelle merke ich, dass es noch mehr schwingt...

    Gruß.

  2. #12
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    Hallo Felix,

    natürlich kenne ich deine Regelstrecke nicht. Aber irgendwie scheinen deine Parameter völlig daneben zu liegen. Ich habe mal in meinem Programmen nachgesehen, was ich bei ähnlichen Regelungen eingestellt habe.

    Bsp. 1: GAIN:=15.0; TI:=T#2s
    Bsp. 2: GAIN:=40.0; TI:=T#10s

    Beispiel 1 ist eine Druckregelung mit Differenzdruckmessung direkt über der Pumpe.
    Beispiel 2 ist eine "Schlechtpunktregelung". Bei dieser wird der Leitungsdruck am Ende eine 200m langen Versorgungsleitung gemessen und geregelt.

    Die Rampe am FU möglichst klein einstellen (3s)!

    Nachstellzeiten von 30s oder gar 600s sind viel zu groß. So träge ist eine Druckregelung niemals.


    Gruß, Onkel
    Es gibt viel mehr Leute, die freiwillig aufgeben, als solche, die echt scheitern.
    Henry Ford

  3. #13
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    Zitat Zitat von Onkel Dagobert Beitrag anzeigen
    Hallo Felix,

    natürlich kenne ich deine Regelstrecke nicht. Aber irgendwie scheinen deine Parameter völlig daneben zu liegen. Ich habe mal in meinem Programmen nachgesehen, was ich bei ähnlichen Regelungen eingestellt habe.

    Bsp. 1: GAIN:=15.0; TI:=T#2s
    Bsp. 2: GAIN:=40.0; TI:=T#10s

    Beispiel 1 ist eine Druckregelung mit Differenzdruckmessung direkt über der Pumpe.
    Beispiel 2 ist eine "Schlechtpunktregelung". Bei dieser wird der Leitungsdruck am Ende eine 200m langen Versorgungsleitung gemessen und geregelt.

    Die Rampe am FU möglichst klein einstellen (3s)!

    Nachstellzeiten von 30s oder gar 600s sind viel zu groß. So träge ist eine Druckregelung niemals.


    Gruß, Onkel
    Für den Tn stimme ich dir zu, da sind 30s sicherlich für eine Druckregelung etwas groß. Aber zu GAIN kann man wirklich nix sagen, wenn Du z.B. als Einheit bar verwendest und der TE mbar würden da bei gleicher Regelstrecke schonmal ein Unterschied von Faktor 1000 im GAIN liegen...

    Wenn mans richtig machen will: Sprungantwort der Strecke aufnehmen -> Übertragungsverhalten/Koeffizienten der Regelstrecke bestimmen -> Reglerparameter berechnen (nach CHR oder Ziegler/Nichols oder sonstwas), dabei Struktur des Reglers beachten.

    Wie gesagt, bei unkritischen Anlagen, gutmütiger Regelstrecke und Erfahrung geht auch Einstellen nach Gefühl. (wenns nicht schwingt und schnell genug reichts oft aus)

    Gruß.

  4. #14
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    Stimmt natürlich. Bei meinen Beispielen regle ich Drücke in [bar].

    Gruß, Onkel
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  5. #15
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  6. #16
    Felix82 ist offline Neuer Benutzer
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    Also der I-Anteil war schon aktiviert.

    Bei der Regelung soll im mbar Bereich geregelt werden. 500-2000 mbar.
    Leider habe ich noch nicht so die Erfahrungen mit Reglern.

    Im Vergleich zu vorher ist der Regler mittlerweile ziemlich ruhig geworden.

    Folgende Werte sind jetzt eingestellt
    kp = 0,01
    Ti = 15s

  7. #17
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    Zitat Zitat von ducati Beitrag anzeigen
    wenn Du z.B. als Einheit bar verwendest und der TE mbar
    meine hellseherischen Fähigkeiten werden immer besser...

    Gruß.

  8. #18
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    Zitat Zitat von Felix82 Beitrag anzeigen
    Hallo zusammen,

    ich sitze jetzt schon ein paar Tage vor der Anlage und bekomme den Regler nicht ruhig eingestellt.

    Die Anlage hat 2 Becken.
    Von Becken 1 soll das Wasser mit einem variablen Druck in Becken 2 umgepumpt werden.
    Von Becken 2 fließt das Wasser anschließend zurück ins Becken 1.

    Die Pumpe wird mit einem Frequenzumrichter gesteuert. (Micromaster 420)
    Die Sollwertvorgabe für den FU erfolgt analog.

    In der SPS (314-1AG13-0AB0) benutz ich den FB41.
    Dieser ist als PI-Regler projektiert.
    Der FB41 wird über den OB35 aufgerufen.
    Die Zykluszeit liegt zwischen 20 und 69ms.

    Mit beginn des Regelprozesses fängt der Regler auch gleich an zu schwingen.

    Kp = 0.1
    Ti = 30s
    Cycle = 100ms (entspricht Ausfürhzeit vom OB35)

    Hochlauf- und Bremsrampe sind auf 30 Sekunden eingestellt.
    Wenn ich die Rampen noch flacher mache, dann wird der Regler ein bisschen ruhiger. Das ist ja aber nicht so wirklich im Sinne des Erfinders.

    Hat jemand noch einen Tip für mich wie ich die Regelung stabilisieren kann und der Regler nicht so stark schwingt?


    Gruß Felix
    Sorry dass ich mich erst so spät einmische
    Was wird hier eigentlich geregelt? Druck oder Level?
    Bei der Levelregelung handelt es sich um eine integrierende Strecke und hier sollten nur einfache P-Regler zum Einsatz kommen. Den I Anteil realisiert das Becken.
    Handelt es sich um eine Kaskadenregelung Level über Druck?
    Könntest Du, ein einfaches Regelschemata posten?
    Gruß

  9. #19
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    Ich vermute mal, dass der TE den Differenzdruck der beiden Becken regeln soll (auf deutsch den Niveauunterschied).
    Die Nachstellzeit ist also von der Fördermenge der Pumpe im Verhältnis zum Volumen jeses einzelnen Beckens abhängig.

    Wenn meine Vermutung stimmt realisiert man das wie folgt (wenn nicht brauchst Du nicht weiterlesen):
    zuerst reiner P-Regler mit Arbeitspunkt. Wenn Du Deinen Messbereich in % skalierst würde ich mal eine Verstärkung von kp=5 nehmen und einen Arbeitspunkt von 50%.
    Dieser Regler regelt das Niveau mal in einem vernünftigen Bereich (vorausgesetzt die Pumpe kann mehr Menge als von der Rücklaufleitung daher kommen kann).
    Dann kannst Du mit dem kp noch ein bisschen rumspielen. Wenn Du meinst das Optimum gefunden zu haben stellst Du eine Nachstellzeit ein (ich würde das kp vorher um ca 20% verringern).
    Eine Nachstellzeit wird in dem Fall im zig-Sekundenbereich bzw darüber liegen (Minuten), eben, wie oben gesagt ist das von den Volumina und der Förderleistung der Pumpe abhängig.

    Volumen Becken 1?
    Volumen Becken 2?
    Leistung der Pumpe?

    Edit: hat man eine Ahnung wie viel von der Rücklaufleitung daherkommt? Ist es ein Rohr (Querschnitt)? Wie lange ist das Rohr? Wieviel Grad hat das Wasser maximal?
    Geändert von borromeus (21.07.2013 um 06:47 Uhr)

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