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Thema: Wasserpumpenregelung

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    ich sitze jetzt schon ein paar Tage vor der Anlage und bekomme den Regler nicht ruhig eingestellt.

    Die Anlage hat 2 Becken.
    Von Becken 1 soll das Wasser mit einem variablen Druck in Becken 2 umgepumpt werden.
    Von Becken 2 fließt das Wasser anschließend zurück ins Becken 1.

    Die Pumpe wird mit einem Frequenzumrichter gesteuert. (Micromaster 420)
    Die Sollwertvorgabe für den FU erfolgt analog.

    In der SPS (314-1AG13-0AB0) benutz ich den FB41.
    Dieser ist als PI-Regler projektiert.
    Der FB41 wird über den OB35 aufgerufen.
    Die Zykluszeit liegt zwischen 20 und 69ms.

    Mit beginn des Regelprozesses fängt der Regler auch gleich an zu schwingen.

    Kp = 0.1
    Ti = 30s
    Cycle = 100ms (entspricht Ausfürhzeit vom OB35)

    Hochlauf- und Bremsrampe sind auf 30 Sekunden eingestellt.
    Wenn ich die Rampen noch flacher mache, dann wird der Regler ein bisschen ruhiger. Das ist ja aber nicht so wirklich im Sinne des Erfinders.

    Hat jemand noch einen Tip für mich wie ich die Regelung stabilisieren kann und der Regler nicht so stark schwingt?


    Gruß Felix
    Geändert von Felix82 (17.07.2013 um 12:00 Uhr)
    Zitieren Zitieren Wasserpumpenregelung  

  2. #2
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    Du kennst Dich aber schon in den Grundlagen der Reglungstechnik aus?
    Brauchst Du denn solche Rampen am FU?

    Stell die mal auf den Minimumwert, und mach die Zeit für I grösser

  3. #3
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    Die Rampen wurden aus der Not heraus so hoch gesetzt.
    Ich hab die Rampen auch schon auf 5sec gehabt.

    Dann schwingt die Regelung wie verrückt.
    Es kommt zu Schwingungen im Bereich bis +-50%

    Ti hab ich schon auf 600s erhöht und es wird nicht ruhiger.
    Es macht eher den Eindruck als wenn das garkeine Wirkung hätte.

  4. #4
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    Zitat Zitat von Felix82 Beitrag anzeigen
    Die Rampen wurden aus der Not heraus so hoch gesetzt.
    Jo, das machen viele so, ist aber nicht die Lösung. Die Rampe am FU ist zum Begrenzen des Stromes beim Hoch/Runterfahren. Also stell die mal wieder auf 5 sek oder so.

    Zitat Zitat von Felix82 Beitrag anzeigen
    Dann schwingt die Regelung wie verrückt.
    Es kommt zu Schwingungen im Bereich bis +-50%
    Faustformel: wenns schwingt Kp verkleinern. Vielleicht so 0.01 (vorausgesetzt sonst ist alles ok in der SPS/Anlage)

    Zum Verstehen: Faustformelverfahren bei Wikipedia.

    Gruß.

  5. #5
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    Zitat Zitat von Felix82 Beitrag anzeigen
    Die Rampen wurden aus der Not heraus so hoch gesetzt.
    Ich hab die Rampen auch schon auf 5sec gehabt.

    Dann schwingt die Regelung wie verrückt.
    Es kommt zu Schwingungen im Bereich bis +-50%

    Ti hab ich schon auf 600s erhöht und es wird nicht ruhiger.
    Es macht eher den Eindruck als wenn das garkeine Wirkung hätte.
    Du hast aber den I-Anteil schon aktiviert?

  6. #6
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    Da schließ ich mich FvE an, I-Anteil aktiviert? Am besten poste mal die kompletten Parameter vom Reglerbaustein... Kp erstmal ganz klein ansetzen, dann langsam damit hoch bis das ganze anfängt zu schwingen, dann halt ein bissl zurück. Dann hast du schonmal eine grobe Richtung. Ansonsten Sprungantwort etc., bigt da viele Möglichkeiten...

  7. #7
    Felix82 ist offline Neuer Benutzer
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    Habe Kp auf 0.01 reduziert und jetzt passt es... Es scheint mir sehr gering zu sein, aber dann ist das so.

  8. #8
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    Warum sollte es schwingen wenn der I-Anteil inaktiv ist? Das leuchtet mir nicht ein.

    Gruß.

  9. #9
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    Zitat Zitat von Felix82 Beitrag anzeigen
    Habe Kp auf 0.01 reduziert und jetzt passt es... Es scheint mir sehr gering zu sein, aber dann ist das so.
    Je nach Übertragungsfaktor der Regelstrecke oder auch Skalierung der Analogwerte können da auch noch viel kleinere Werte vorkommen. Es gibt nicht umsonst Einstellverfahren für Regler. Oder man hat genug Erfahrung und einen gutmütigen Prozess, dann macht man das nach Bauchgefühl.

    Gruß.

  10. #10
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    I-Anteil hat nichts mit schwingen zu tun bezog sich eher auf die Aussage

    Es macht eher den Eindruck als wenn das garkeine Wirkung hätte.

    würd ich mal sagen...

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