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Thema: Software - Positionierung

  1. #11
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    Danke für die vielen Ideen, aber:

    Ich habe bereits einen Lenze FU und Asynchronmotor in der Anlage. FU ist am Profibus. Der Geber ist auch am Bus, ist generell für eine andere Funktion (Software - Nockenschaltwerk). Mein Problem ist nicht die ungenauigkeit generell (+-3 oder 4mm reicht), sondern die Start-Stoprampen und Geschwindigkeitsabhängigkeit. Ich möchte mein Ziel erreichen immer an der selben Stelle und will eigentlich nur die Abhängigkeit zu den Rampen und der Geschwindigkeit kompensieren. CPU ist eine 315-2DP... Ich dachte nun an eine FM354 ???
    Für richtiges Chaos,braucht man sehr schnelle Computer.
    Und wieso einfach... .... wenn es auch Siemens gibt




  2. #12
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    hat der fu einen bremswiderstand?
    also ich bin mir sicher das man das auch ohne diese fm354 hinbekommt.

    was heisst geschwindigkeitsabhängig?
    ist die nicht konstant?
    muss sie variabel sein? wieso nicht immer V-max?

    wenn der fu am bus ist, dann ist das thema mit den festfrquenzen über das oben diskutiert wurde nicht relevnt?
    bzw. du kannst den sollwert stufenlos übern bus geben?


    ich würde das in etwa so machen:

    // ### Geschwindigkeitkompensation
    L V
    L Faktor
    *I
    T V_Komp


    // ### Rampe berechnen

    L Weg_Rampe
    L V_Komp
    -I
    T Rampe

    L Rampe
    L Istpos
    <=I
    Bremsen


    L V

    U Bremsen
    SPBN M001

    V prozentual zu Differenz von zwischen Differenz und Rampe berechnen.

    M001: T V


    l 10 // min 10 % von V wegen drehmoment
    <i
    spbn M002
    T V
    M002: nop 0




    wichtig wäre meiner meinung aber ein bremswiederstand (je nach umrichter zusätzliche bremseineheit!) wenn du solche lasten positionieren willst.
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  3. #13
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    Also die Geschwindigkeit kann ich komplett über den Bus machen,kann also Stufenlos arbeiten. Im Moment ist die Stopposition eine feste Schaltnocke mit Ini,deshalb ist es problematisch,die Rampen,oder die Geschwindigkeit zu verändern, da die Stopposition stark variiert. Der Fu hat einen Bremswiderstand.Alles passt mit festen Rampen und fester Geschwindigkeit. Es ist eine Mitnehmerkette,worauf Becher transportiert werden (im Moment festes Produkt) nun will der Kunde auch flüssige Dinge in die Dosen haben, und muss deswegen die Rampen, oder die Geschwindigkeit ändern. Aber die endgültige Stopposition muss immer die gleiche sein und das ist sie nicht im Moment....
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  4. #14
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    ähh..
    also mal vereinfacht gesagt:

    du fährst bis auf den ini, und stoppst dann?
    dadurch wird der ini etwas überfahren. bei hohen geschwindigkeiten eben mehr.

    ist das so richtig?


    wieso der ini? du hast doch einen inkrementalgeber an dem motor?

    nimm den ini doch nur als referenzschalter irgendwohin.

    die inkremente die du übern bus bekommst kannst du in der sps in cm normieren. und dann über einen einfachen positionierer solagnge fahren bis der istwert = sollwert - toleranz ist.

    um eine bessere punktlandung zu erreichen machst du eine ziehlbremsung wie unten.


    also mit einem ini zu positionieren wenn die geschwindigkeiten variabel sind halte ich für unmöglich. aber wie oben geschriebn. nimm doch den geber und vergiss diesen ini...
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  5. #15
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    Naja, man muss nur sicherstellen das der INI immer mit der selben langsamen Positioniergschwindigkeit angefahren wird.
    Also viel Zeit ins programmieren und austesten stecken oder viel Geld in einen "richtigen" Positionierer.

    smoe

  6. #16
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    was habt ihr nur immer mit diesem ini?

    wer braucht den wenn er einen antrieb mit geber hat den die sps auswerten kann?

    bei +-4mm sehe ich da kein problem.

    aufwendig zu schreiben ist der positionierbausten auch nicht:


    l istwert
    l sollwert
    -i
    sppz pos
    negi
    pos: t differenz


    l istwert
    l toleranz
    <=i
    = In_pos



    l istwert
    l sollwert
    <i
    un in_pos
    = plus

    l istwert
    l sollwert
    >i
    un in_pos
    = minus


    l differenz

    ... hier abhängig von der diffrenz und geschwindigkeitskompenstion die ziehlbremsung starten...


    wenn man noch ein paar zeilen dazu tippt und die abweichungen auswertet, kann man das teil noch exakter positionieren beim nächsten mal. diese routine muss beim einschalten und wie geschwindikeits oder sollpos änderungne initialisiert werden...
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  7. #17
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    ich würde Istwert durch Differenz ersetzen im 2. Block, sonst müßte Toleranz ein absoluter Wert sein und man kann nur eine Positon anfahren

  8. #18
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    Also bei großen Anlagen, mit einfachen FU hatten wir immer 2 Nocken, einen zum Umschalten auf langsam und einen für Halt. So war immer gewährleistet, daß der Haltnocken mit gleicher Geschwindigkeit angefahren wird und die Haltposition konstant ist. Das geht mit FU und auch mit Motoren mit mehreren Wicklungen und Dalanderschaltung, FU fährt halt Rampen und damit nicht so "ruppig".
    Gruß
    Ralle

    ... there\'re 10 kinds of people ... those who understand binaries and those who don\'t …
    and the third kinds of people … those who love TIA-Portal

  9. #19
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    Zitat Zitat von AliBaba
    ich würde Istwert durch Differenz ersetzen im 2. Block, sonst müßte Toleranz ein absoluter Wert sein und man kann nur eine Positon anfahren
    ja richtig, war ein tippfehler...

    l differenz
    l toleranz
    <=i
    = In_pos
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  10. #20
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    Ja,danke... Das Problem ist in der Tat ein Ini, so wurde es eben vor Jahren mal projektiert... Ich habe mich nu für eine Positionierbaugruppe entschieden, obwohl ich die Softwarelösung von euch auch gut finde. Ich gehe jedoch trotzdem auf Nummer sicher, um alle Eventualitäten auszuschliessen, da ich nicht weiss, was der Kunde morgen machen will, es wechselt eben ständig. Danke für die Supi-Tips...
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