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Thema: SW- und HW-Endschalter SINAMICS S120

  1. #1
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    Hallo,

    ich habe einen Servomotor mit einem Absolutgeber, den ich mit einer S120 ansteueren möchte. Bin momentan dabei diesen Servomotor drehzahlgesteuert in eine gewünschte Position zu bringen, das heißt anhand der Soll- und Istposition fährt er mit der errechneten Drehzahl in seine Sollposition.
    Was genau bedeuten diese SW und HW Endschalter? Ich weiß, das sind Verfahrbereichsgrenzen, aber so richtig habe ich es nicht verstanden. Und was mich auch irritiert sind diese Millionenwerte, die mir der Geber gibt. Hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.

    Gruß
    Zitieren Zitieren SW- und HW-Endschalter SINAMICS S120  

  2. #2
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    SW - sind Softwareendschalter
    HW - sind Hardwareendschalter
    - - -
    Wer als Werkzeug nur einen Hammer hat, sieht in jedem Problem einen Nagel.

  3. #3
    kuti ist offline Erfahrener Benutzer
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    Ach so, danke

  4. #4
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    Hallo kuti,

    schau Dir mal folgende Beschreibung an:
    http://support.automation.siemens.co...ew/de/72918700

    Ist zwar für den SINAMICS "G" (CU250S) geschrieben, aber was den Einfachpositionierer "EPos" betrifft, trifft auch für den S120 zu.

    Ansonsten: Wenn Du eine Linearache hast, dann wähle ich normallerweise eine Auflösung in µm (das stellst Du in der Mechanikmaske ein).
    Also wenn Du eine Spindelsteigung von 10000µm hast (oder z.B. einen Radumfang) dann gibst Du eben 10000 "LU" ein.
    Für eine Rundachse wähle ich immer "Milligrad" - also z.B. eine Umdrehung = 360000 Milligrad (LU).

    Ich vermute mal, dass Du den Einfachpositionierer aktiviert hast, oder?

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu zako für den nützlichen Beitrag:

    kuti (05.01.2014)

  6. #5
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    Hallo zako,

    nein, ich habe nicht den Epos aktiviert. Ich soll die Position mit einer variablen Solldrehzahl berechnen. (Sollpos-Istpos)*Kp = n_soll. Meine Istposition erhalte ich vom Absolutwertgeber. Welche Arten der Positionierung sind eigentlich möglich?

    Gruß
    Geändert von kuti (05.01.2014 um 13:14 Uhr)

  7. #6
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    ... also ich würde den EPos nehmen. Sonst fährst Du immer sehr ruckartig los und schleichst langsam in die Endposition - auch wenn Du noch einen Hochlaufgeber drinn hast, musst Du den kp mit der Rücklauframpe abgleichen (unterlagerte "Stellglieder" müssen immer mindestesten so schnell sein wie die überlagerte Sollwertvorgabe).
    Mit EPos könntest du Tippen inkrementell oder endlos VOR / ZURÜCK; absolute Positionierung; relative Positionierung; das alles auch bei Verfahrsätzen (Automatikprogramme) incl. Fahren auf Festanschlag.
    Ansonsten gibt es noch diverse Arten der Referenzpunktfahrt (brauchst Du nicht bei Absolutwertgebern) und fliegendes (passives) Referenzieren.

    Nochmal zu Deinen Zahlenwerten: Ich vermute Du nimmst den r482 (bzw r479 ) als Lageistwert. Dieser ändert sich pro mech. Geberumdrehung um 2^(p408+p418 ).
    Bsp.: Geberstrichzahl p408 = 512; Feinauflösung p418 = 11, dann hättest du pro Umdrehung eine Wertänderung um 2^20.

  8. #7
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    Genau, ich nehme den r482. Das mit EPos kommt später. Zuerst muss ich die Sollposition mit der Solldrehzahl bestimmen. Wozu brauche ich denn einen Bereich von -2Milliarden bis +2Milliarden? Ich stelle mir die Positionierung so vor, dass ich die Achse innerhalb von 360 Grad positionieren kann.
    Was mache ich mit den HW-Endschalter? Reicht zur Begrenzung nicht einfach die SW-Endschalter?

  9. #8
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    Zitat Zitat von kuti Beitrag anzeigen
    Zuerst muss ich die Sollposition mit der Solldrehzahl bestimmen.
    Also ich bin zwar auch schon ganz schön rumgekommen, aber von so einer Methode habe ich noch nichts gehört.

    Zitat Zitat von kuti Beitrag anzeigen
    Wozu brauche ich denn einen Bereich von -2Milliarden bis +2Milliarden? Ich stelle mir die Positionierung so vor, dass ich die Achse innerhalb von 360 Grad positionieren kann.
    Was mache ich mit den HW-Endschalter? Reicht zur Begrenzung nicht einfach die SW-Endschalter?
    Hast Du nun eine Linear- oder Rundachse (also kann man Deine Mechanik endlos verfahren, oder hat sie z.B. einen maximalen Verfahrbereich - z.B. zwischen 0 und 360°). SW- oder HW- Entschalter sind nur bei Linearachsen sinnvoll.
    Übrigens beim r482 handelt es sich um den Geberrohwert, was halt rein kommt wird aufsummiert und das läuft dann eben irgenwann über. Das handelt eben der EPos, oder wenn man mit einer Motioncontrol- Steuerung verfährt eben diese.

  10. #9
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    Habe mich vielleicht falsch ausgedrückt mit der Solldrehzahl. Sie wird mit dieser Formel bestimmt (Sollpos-Istpos)*Kp = n_soll. Ich habe eine Rundachse mit einem multiturn Geber, das heißt der Verfahrbereich ist endlos. Nur wäre es mir lieber, dass ich die Positionen innerhaln von 360 Grad definieren könnte. Mal gucken, wie ich es machen könnte.

  11. #10
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    Zitat Zitat von kuti Beitrag anzeigen
    Habe mich vielleicht falsch ausgedrückt mit der Solldrehzahl. Sie wird mit dieser Formel bestimmt (Sollpos-Istpos)*Kp = n_soll. Ich habe eine Rundachse mit einem multiturn Geber, das heißt der Verfahrbereich ist endlos. Nur wäre es mir lieber, dass ich die Positionen innerhaln von 360 Grad definieren könnte. Mal gucken, wie ich es machen könnte.
    ... das klingt mir eher nach "Jugend forscht". Der r482 reicht Dir so gar nicht aus, Du müsstest nach dem Einschalten noch den Absolutwert lesen. Falls Du ein Getriebe ungleich 2^n hast, dann müsstest Du auch noch die Lage beim Ausschalten remanent speichern und nach Power ON rückrechnen, usw. usw.

    Nehm einfach den EPos und alles wird gut .
    - der handelt die Überläufe des Absolutwertgebers,
    - Du bekommst freidefinierbare Einheiten (hier würde ich in Milligrad rechnen)
    - Achszykluskorrektur wird automatisch durchgeführt (also alle 360°)
    - Startlageverfolgung für Absolutwertgeber
    - ....

    Sag uns doch mal einen Grund, warum Du das so umständlich tun willst. Es gibt zwar tatsächlich Anwendungen, wo der EPos nicht ausreicht (z.B. spezielle Kurvenscheiben- Verfahrprofile), aber dies könnte man über die DCB- Bibliotheken abfahren. Auch gibt es Bastler, die die Sollwertinterpolation selbst in einer SPS stricken (z.B. über den OB61), aber auch die verwenden zumindest die Lageistwertaufbereitung und den Lageregler im Antrieb und sehen den Antrieb als Lagesollwertschnittstelle (häufig findet man auch die "DSC-" Schnittstelle). Oder eben gleich eine Motioncontrol- Steuerung verwenden, die dann auch Gebersteuer- und zustandswort nach Profidrive anspricht.
    Geändert von zako (06.01.2014 um 20:40 Uhr)

  12. Folgender Benutzer sagt Danke zu zako für den nützlichen Beitrag:

    kuti (07.01.2014)

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