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Thema: Ausgang PID Regler

  1. #11
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    Jetzt kommts drauf an was du für Motoren hast. Die Idee mit dem Pulsen klappt bei Gleichstrommotoren ausgezeichnet.Da die Drehzahl Spannungsabhängig ist. Bei Asynchronmaschine ist die Drehzahl von der Frequenzabhängig. Dafür brauchst du quasi ein PWM-Baustein der dein Analoges Ausgangssignal des Reglers wandelt. Denke mal das es sich bei deiner Strecke um eine Integrale Strecke handelt. Das macht die Regelung relativ einfach. Solltest jedoch voher checken ob du Totzeiten in der Regelstrecke vorhanden hast. Die würden die Regelung verkomplizieren.
    Würde jetzt an deiner Stelle zwei Regler verwenden, die jeweils Lauge und Laurepumpe ansteuern. (Das ganze nennt man dann glaube ich Split-Range-Regelung) Dann kannst du auf die einzelnen Eigenschaften des zu pumpenden Mediums mit dem Verstärkungsfaktor, Integrierzeit und Differenzierzeit eingehen.
    Vll hilft dir das ja weiter


    Update: Override-Control heisst es und ist eine der Disziplin der APC (Advanced Process Controll). APC ist extra für Prozesstechnische abläufe erstellt worden. Literaturempfehlung: Modellbasierte prädiktive Regelung von Rainer Dittmar.
    Da ist das ganz gut in der Einleitung beschrieben
    Geändert von Zackzackzackzack (04.02.2014 um 10:05 Uhr)

  2. #12
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    Hmm, naja der TE hat ja seine regelstrecke noch nicht detailiert beschrieben, aber ich vermute mal ähnliches wie JOHKU:

    Zitat Zitat von JOHKU Beitrag anzeigen
    Die pH Regelung ist schwierig aufgrund des stark nichtlinearen Verhaltens des pH's.
    In der Regel muss man bei Behältern auch noch eine längere Totzeit berücksichtigen, zur Vermischung der Chemikalien.
    Also Puls, danach warten, mischen,pumpen warten und wieder Puls etc. .......
    Eine stetige Regelung macht m.M. wenig Sinn, erstrecht da der TE wenig Kenntnisse der Regelungstechnik besitzt. Ihm da mit "höheren" Regelalgorithmen zu kommen halte ich für wenig produktiv...

    Gruß.

  3. #13
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    Nnicht lineare Strecke können sehr schön mit einer Regelung im Zustandsraum gebändigt werden. Schlimmer ist eine Totzeit als eine nicht linearität.

  4. #14
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    Zitat Zitat von Zackzackzackzack Beitrag anzeigen
    Nnicht lineare Strecke können sehr schön mit einer Regelung im Zustandsraum gebändigt werden. Schlimmer ist eine Totzeit als eine nicht linearität.
    man kann vieles machen, die Frage ist immer nur welche Kenntnisse hat man und welchen Aufwand bedeutet das.

    Bin ja mal gespannt, wie Du dem TE die Zustandsraumregelung für seine S7 erklärst

    Gruß.

  5. #15
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    Für die entsprechende Aufwandsentschädigung kein Problem

    Spaß bei Seite
    es gibt viele Möglichkeiten wollte diese nur aufzeigen

  6. #16
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    Nearly off topic, but still some interesting reading about pH control:

    http://www.omega.com/techref/phtour.html

    Kaputt

  7. Folgende 3 Benutzer sagen Danke zu kaputt für den nützlichen Beitrag:

    ducati (05.02.2014),LT Smash (07.02.2014),Thomas_v2.1 (04.02.2014)

  8. #17
    nguimo ist offline Neuer Benutzer
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    Gruß alle zusammen

    in der Strecke habe ich eine sehr große Totzeit.( ~ 17 sec).
    ich habe nicht so viele Erfahrungen in der regelungstechnik gemacht aber die grundkenntnisse sind vorhanden. die Idee aus der stellgroße ein proportionales PWM signal zu erzeugen habe ich mit FB43 getestet und wie es ausssieht ist es schon der richtige weg. aber ich habe noch ein Problem festgestellt.
    wenn ich der I-Anteil im Regler zuschalte, weden die Pumpen bei der regelabweichung=0 nicht abgeschaltet ( sie laufen immer noch weiter).
    ursache: wegen Integrator ist die Stellgröße bei (Soll_Wert - IST_Wert)=0 aber ungleich Null.(das Integral von Null ist eine Konstante) und daher ist der Ausgang von FB43 auch ungleich Null.
    da die Strecke eine integrale Strecke ist, wäre es nicht sinnvoll auf I-Anteil im regler zu verzichten.

    hat jemand eine mögliche Abhilfe ?

    vielen Dank

  9. #18
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    pH-Regelung ist keine einfache Sache.
    Ist die Beschaffenheit deiner Flüssigkeit immer gleich oder ändert sie sich?
    Wie gut ist die Flüssigkeit "gepuffert"?
    Bei einer gering gepufferten Flüssigkeit erreichst du durch Zugabe geringer Mengen Säure oder Lauge eine große pH-Wert Änderung (ganz schlecht zu regeln).
    Bei einer gut gepufferten Flüssigkeit musst du größere Mengen Säure oder Lauge zugeben um die gleiche pH-Wert Änderung zu erreichen (einfacher zu regeln).
    Wenn sich deine Flüssigkeit immer ändert und du nicht ständig die Regel-Parameter anpassen willst bräuchtest du einen selbst-optimierenden Regler.
    Auf jeden Fall brauchst du einen PI-Regler.
    Zum Regeln nimmst du den FB41 und dazu noch den FB43.
    Mit den Parametern des FB43 kannst du deine Regelung weiter optimieren.
    Da die Säure und Lauge meist in unterschiedlicher Konzentration vorliegen ist die Regelung einfacher
    wenn man P- und I-Anteil für beide Regelbereiche (Säure/Lauge) getrennt einstellen kann.
    Auch eine Totzone um den Sollwert sollte nicht fehlen.
    Dann musst du dich mit den Regelparametern ganz langsam ran tasten.
    Es gibt auch fertige Regler mit speziellen Funktionen, sogenannte Neutralisationsregler.
    Viel Erfolg.
    Gruß
    crash

    Ich bin nicht bekloppt,
    ich bin verhaltensoriginell!

  10. #19
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    "Auch eine Totzone um den Sollwert sollte nicht fehlen" = > macht nur Sinn bei PID-Reglern
    Zu nguimo: das hört sich so an das durch deine Langsame Regelstecke und des zu großen/kleinen Verstärkungsfaktors die interne Stellgröße immer weiter aufgebaut wird(Intergation Windup). Keine Ahnung welche Regler du verwendet... und ob dort das Windup berücksichtigt sind. Du sagteste ja das du das ganze erst simulierst? Bist duda in Matlab unterwegs? Glaube die Regler dort berücksichtigen das nicht.
    Als einfache Faustregel zur Reglereinstellung kann ich dir Ziegler Nicols empfehlen.
    Generell würde ich einen PID Regler verwenden aufgrund des D-Anteils der einen schnelleren Stellgrößen Eingriff ermöglicht

  11. #20
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    Zitat Zitat von nguimo Beitrag anzeigen
    aber ich habe noch ein Problem festgestellt.
    wenn ich der I-Anteil im Regler zuschalte, weden die Pumpen bei der regelabweichung=0 nicht abgeschaltet ( sie laufen immer noch weiter).
    ursache: wegen Integrator ist die Stellgröße bei (Soll_Wert - IST_Wert)=0 aber ungleich Null.(das Integral von Null ist eine Konstante) und daher ist der Ausgang von FB43 auch ungleich Null.
    da die Strecke eine integrale Strecke ist, wäre es nicht sinnvoll auf I-Anteil im regler zu verzichten.

    hat jemand eine mögliche Abhilfe ?
    Zitat Zitat von ducati Beitrag anzeigen
    Das mit dem Reglerentwurf kannst Du vergessen, da hilft nur probieren... Den D und I-Anteil würd ich erstmal deaktivieren...
    ..........

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