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Thema: Zustimmschalter KUKA fehlersicher auswerten?

  1. #1
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    Hallo,

    wie kann ich über eine F-CPU der Firma Siemens den Zustimmschalter einer KUKA KRC4 Roboteransteuerung sicher einlesen?
    Verbunden ist die F-CPU (Master) mit der KUKA Steuerung lediglich über Profibus.

    Es geht darum das ich in der Betriebsart T1 die Not-Aus Funktion eines Lichtgitters deaktivieren möchte. Dies soll natürlich nur zusätzlich über den Zustimmtaster am KCP passieren.

    bin da zurzeit etwas überfragt wie ich das (sicher) lösen kann!

    lg und vielen Dank schonmal
    Thorsten
    Zitieren Zitieren Zustimmschalter KUKA fehlersicher auswerten?  

  2. #2
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    Hallo

    wie kann ich über eine F-CPU der Firma Siemens den Zustimmschalter einer KUKA KRC4 Roboteransteuerung sicher einlesen?
    garnicht. Du must einen Externen Zustimmschalter montieren.


    Auszug Handbuch Seite 92
    Funktion Zustimmungsschalter

    Externe Zustimmung 1
    Zustimmungsschalter muss beim Fahren in T1 oder T2 betätigt werden.Eingang ist geschlossen.

    Externe Zustimmung 2
    Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung. Eingang ist geschlossen. Wenn ein smartPAD angeschlossen ist, sind dessen Zustimmungsschal-

    ter und die externe Zustimmung UND-verknüpft

    Handbuch: Link

    Grüsse Holger

  3. #3
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    Hallo,

    denkst du da an einen Schlüsselschalter oder an einen Taster den man zusätzlich zum KCP in der Hand hält? Letzteres würde eine Bedienung etwas erschweren

    lg
    Thorsten

  4. #4
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    Ich sag es mal so... der Kuka hat in der Schnittstelle das sichere Signal des Totmannschalters für die F-CPU bereitgestellt, und das wohl nicht aus langeweile!
    Ich kann jetzt nur von KRC4 und PN reden, ich weis nicht genau was du hast...

    Grüße

    Marcel

  5. #5
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    Hallo,

    das problem wird allerdings sein das ich das Signal nicht über einen Profibus auswerten kann, oder sehe ich das falsch?
    Deswegen suche ich nach einer alternativen Lösung.

    lg
    Thorsten

  6. #6
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    Hallo,

    wenn die KUKA-Steuerung auch "F" ist, wieso dann nicht eine sichere Kopplung via Profibus? Wie ist die Robotersteuerung in der HW-Konfig eingebunden? Also ich kenne es nur von PN, aber sollte prinzipiell mit Profibus auch gehen... wenn es KUKA unterstützt.

    André
    Geändert von sps-concept (10.02.2014 um 18:48 Uhr)
    www.raeppel.de
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  7. #7
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    Also die Profisafe-Schnittstelle des KRC4 stellt das Signale "Zustimmtaster" via PB und PN bereit.

    In der Profinet-Doku sind die Signale beschrieben, in der DP-Doku sicher auch.

    Grüße

    Marcel

  8. #8
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    Hallo,

    der Roboterprogrammierer war da leider auch überfragt, werde da aber nochmal drauf eingehen.
    Die Roboteransteuerung ist über eine ProfiBus-Slaveklemme von Beckhoff mit der SPS verbunden und über die zugehörige GSD Datei als Slave in der HW-Konfig eingebunden.

    lg
    Thorsten

  9. #9
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    Okay ein wenig hin und her... jetzt versuchen wir mal zu lenken...

    Du hast einen Kuka KR-XXX mit einer KRC4 Steuerung.
    Du hast eine F-CPU von Siemens
    Beide Kommunizieren über Profibus
    Beide Kommunizieren über Profisafe (Profibus)

    Wenn Du alle Fragen mit Ja beantworten kannst:

    - Profisafe Doku lesen
    - Passende stelle mit der Beschreibung der Profisafe-Bytes finden / Alternativ melden, ich schicke dir die Belegung Morgen auch gern!
    - Umsetzen
    - Freuen

    Wenn nicht:

    - Profisafe-Kommunikation einrichten? (Achtung, dann musst du den Roboter aber auch via Profisafe mit den Signalen für Not-Halt, Bedienerschutz, Sichere Arbeitsräume etc versorgen)
    - und weiter wie oben

    VIELLEICHT! Ist das Signal auch über den X11 (X31?) Stecker in Hardware ausgeführt.

    Grüße

    Marcel

  10. #10
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    Hallo,

    die letzte Frage gebe ich morgen an den Roboterprogrammierer weiter. Die Profisafe Doku bekomme ich dann sicherlich auch von ihm. Wäre trotzdem super wenn du mir die belegung schicken würdest

    Beim X11 habe ich bis jetzt nur den Externen Zustimmtaster gefunden der mir in der Situation wenig bringt, da dieser ja für eine weitere Person im Gefahrenbereich gedacht ist(?).

    Wie wird das denn sonst gelöst wenn man im Gefahrenbereich der über eine Schutztür bzw. Lichtgitter geschützt ist den Roboter im T1 verfahren will bzw. muss.

    lg
    Thorsten

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