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Thema: Cont_c Augang bleibt auf 0

  1. #11
    NiklasM ist offline Neuer Benutzer
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    Ich nutze on nur als Platzhalter alle Eingänge die aktiv sein sollen haben eine Negierung am Pin und das mit dem high limit = 0 war ein Dummer Fehler.

  2. #12
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    Zitat Zitat von NiklasM Beitrag anzeigen
    ich hab das lediglich verwechselt.
    Was hast du denn genau verwechselt? Dann kann ich den Gedankengang vielleicht besser verstehen.
    Ich nehme an du meintest HLM und LLM

    Noch ein letztes mal zur Zusammenfassung.
    • ON = FALSE (Dann wird mit der MAN_VALUE und dem PV_IN gearbeitet)

    Ich würde sowieso Parameter wie MAN_ON, PVPER_ON, I_SEL mit einem fixen Logisch1 oder Logisch0 beschalten. Sorgt für weniger Verwirrung

    • Sollwert = Istwert (Der Regler wird nichts tun weil die Sollwertabweichung 0 ist. Für den Regler ist alles Eitel-Wonne perfekt ausgeregelt, keine Arbeit zu tun.


    • HighLimit 0, LowLimit 100.

    Ich glaub der Regler macht einen einfachen Vergleich, wenn LMN größer HighLimit (bei dir 0) dann überschreibe LMN mit HighLimit
    Geändert von RONIN (29.12.2014 um 01:06 Uhr)
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  3. #13
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    Also was ich verwechselt habe war das high und das Low Limit das ist aber bereitsbehoben seid dem gibt der Regler etwas aus. (was sinn macht )
    Könntest du mir nochmal erläutern was du mit diesem Fixen Logisch 1 bzw. 0 meinst.
    Der Sollwert weicht bereits vom istwert auf den letzten screenshots ab, das war sowieso nur eine maßnahme um mein problem zu lösen das am LMN nicht ausgegeben wird, was bekanntlich nicht zur lösung geführt hat.

  4. #14
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    Zitat Zitat von NiklasM Beitrag anzeigen
    Könntest du mir nochmal erläutern was du mit diesem Fixen Logisch 1 bzw. 0 meinst.
    Meistens nimmt man zwei Merker die Immer 1 bzw. 0 sind für diese Parameterbeschaltung.
    Du könntest auch einfach im OB35 zwei Temp-Bools anlegen und ins erste Netzwerk folgendes schreiben.
    Code:
    SET
    S VarLog1  //Merker oder TempVar für Logisch 1
    R VarLog0
    Das macht solche fixen Parameterbeschaltungen ein wenig leichter zu verstehen. Der Zweck deines ON-Parameters ist ja vermutlich den Regler Ein- bzw Aus zu schalten. Da du dann aber auch die Einstellungen am Regler mitänderst wird's wieder ein wenig unübersichtlich.

    Ist aber eher ne Schönheitssache.
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  5. #15
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    Ja ich habe es abgeändert, der Parameter on wird im laufe meines Programms nie seinen zustand ändern er dient lediglich zum festelegen der Reglereigenschaften. Der neue Name des Parameters ist wie vorgeschlagen Logisch_1 und hat auch den Zustand 1.
    Angehängte Grafiken Angehängte Grafiken

  6. #16
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    Ah, OK ich dachte immer "ON" sei als Regler-ON gedacht.
    War dann mein Missverständnis.

    ON ist als Bezeichnung für Logisch1 ja auch OK, aber im ersten Screenshot war ON halt FALSE, daher die Verwirrung.
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  7. #17
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    Nein allerdings glaube ich das ich einen Denkfehler habe also unterbreite ich nun einfach mal die Aufgabe. Ich muss einen Servo per PWM ansteuern dieser soll allerdings über eine Rampe anfahren deshalb der Aktualwert und der I-Regler. Also benötige ich eine stetisch steigende Gleichpunktzahl da der Pulsgen am Eingang den Datentyp Real besitzt. Den Istwert bekomme ich über ein Potentiometer an der Achse des Servos. Ich hoffe ich konnte die Aufgabenstellung verständlich vormulieren.
    Geändert von NiklasM (29.12.2014 um 01:34 Uhr)

  8. #18
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    Zitat Zitat von NiklasM Beitrag anzeigen
    Ich muss einen Servo per PWM ansteuern
    Wie ist dieser denn mit der SPS verbunden? Digitalausgang -> Servo

    Zitat Zitat von NiklasM Beitrag anzeigen
    Den Istwert bekomme ich über ein Potentiometer an der Achse des Servos
    Was stellt den dieser Istwert da? Absolutposition der Achse?

    Zitat Zitat von NiklasM Beitrag anzeigen
    dieser soll allerdings über eine Rampe anfahren deshalb der Aktualwert und der I-Regler. Also benötige ich eine stetisch steigende Gleichpunktzahl da der Pulsgen am Eingang den Datentyp Real besitzt.
    Wenn dein Istwert eine Absolutposition darstellt und du am Regler als Sollwert eine Position in der selben Einheit angibst würde der Regler ein Rampensignal liefern das mit kleiner werdender Soll/Istabweichung abnimmt.
    (Zumindest wenn ich es richtig im Kopf hab)

    Die nächste Frage, welche Geschwindigkeiten/Dynamiken hat deine Achse?
    Sind irgendwelche Halte-/Lage-/Moment-Regelungen nötig damit die Achse bleibt wo sie ist?
    Welche PWM-Frequnz brauchst du?
    Deine Angabe von 50Hz hilft mir nicht viel. Wenn du 50Hz-PWM suchst ist noch die Frage wie viele mögliche Stufen per Periodendauer die PWM haben soll. 1/10... 1/20 etc

    Ich kann mir ehrlich gesagt nicht vorstellen dass das klappt.
    Die wichtigste Frage: Warum nicht einen fertigen Servoregler nehmen?
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  9. #19
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    Zitat Zitat von RONIN Beitrag anzeigen
    Wie ist dieser denn mit der SPS verbunden? Digitalausgang -> Servo

    Nein S7 --- Et200 --- PWM modul --- Spannungsregler um auf 5v zu kommen.

    Was stellt den dieser Istwert da? Absolutposition der Achse?

    Der Istwert ist die Aktualpostion der Achse die ich über einen Analoginput und Potentiometer bestimme.


    Wenn dein Istwert eine Absolutposition darstellt und du am Regler als Sollwert eine Position in der selben Einheit angibst würde der Regler ein Rampensignal liefern das mit kleiner werdender Soll/Istabweichung abnimmt.
    (Zumindest wenn ich es richtig im Kopf hab)


    Die nächste Frage, welche Geschwindigkeiten/Dynamiken hat deine Achse?
    0.14 sec/60° bei 200° max.

    Sind irgendwelche Halte-/Lage-/Moment-Regelungen nötig damit die Achse bleibt wo sie ist?
    Ja wobei der Regler das den Wert hält wenn der bis sich der Sollwert ändert. (soviel ich weiß)

    Welche PWM-Frequnz brauchst du?
    Deine Angabe von 50Hz hilft mir nicht viel. Wenn du 50Hz-PWM suchst ist noch die Frage wie viele mögliche Stufen per Periodendauer die PWM haben soll. 1/10... 1/20 etc
    Kann ich dir nicht beantworten weil meine angaben über den Servo sehr spartanisch sind.

    Ich kann mir ehrlich gesagt nicht vorstellen dass das klappt.
    Was genau meinst du?
    Die wichtigste Frage: Warum nicht einen fertigen Servoregler nehmen?
    Es gibt nen Servoregler in der Standart Library?
    Geändert von NiklasM (29.12.2014 um 02:13 Uhr)

  10. #20
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    Bin grad mal aus dem Bett gekrochen um was zu trinken. Meine verschlafenen Augen erspähten am EN-Pin des Reglers eine 0. Ist da nicht ein True (1) angebracht?

    Darüber hinaus: Wie Ronin schon sagt, ist der PI-Regler nur ein Glied in der Kette, um eine Positionsregelung mittels PWM durchzuführen.

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