Step 7 Wegoptimierung Rundtisch

[WL7001]

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Hallo zusammen,

ich hänge seit einiger Zeit an einem Problem und finde einfach keinen Lösungsansatz.

Ich habe einen Rundtisch der CW (im Uhrzeigersinn) und CCW (Gegen den Uhrzeigersinn) fahren kann und muss mit diesem Positionen anfahren.
Es gibt immer eine Istposition (IW) und eine Sollposition (SW).
Der Tisch steht also immer an einer Istposition und soll (wenn der Arbeitsschritt an dieser Position erledigt ist) zu einer Sollposition fahren.
Das klappt alles prima, da ich zur Zeit (mangels einer Lösung meines Problems) immer im Uhrzeigersinn (CW) fahre.

Nun zum Problem:

Einfache Lösung : Sw minus IW
Bsp.1 IW = 10° , SW=20° (20°-10° = + 10°) Tisch fährt CW , da Ergebnisvorzeichen + , PRIMA
Bsp.2 IW = 20° , SW=10° (10°-20° = - 10°) Tisch fährt CCW , da Ergebnisvorzeichen - , PRIMA

im folgenden Beispiel weiß ich dass der nur Tisch 20° CCW fahren müsste, aber ich finde einfach keine mathematische Lösung um das heraus zu finden.
Bsp.3 IW = 350° , SW 10° (10° - 350° = - 340°) Tisch fährt CCW , da Ergebnisvorzeichen - , MIST
Bsp.4 IW = 10° , SW 350° (350° - 10° = + 340) Tisch fährt CW , da Ergebnisvorzeichen + , MIST

Egal was ich rechne oder annehme, in irgendeiner Kombination (je nachdem in welchem Quadranten ich stehe und in welchen Quadranten ich möchte) stimmt es nicht.

Da ich auch in der Suche nichts gefunden habe zum Thema Rundtisch wäre es schön, wenn jemand Zeit und eine Idee hätte sich damit zu beschäftigen und mir sagen könnte wie ich das in den Griff bekommen könnte.
Ein Denkansatz würde mir reichen.

Danke im voraus
Wilhelm

 

[Verpolt]

Hallo,

Befehl Mod (modulo) einsetzen

 

[Larry Laffer]

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Hallo,
wenn ich dich richtig verstanden habe dann mußt du dir eine Routine schreiben, die erkennt, wie herum der Weg kürzer ist. as könnte z.B. so gehen (aus der Hüfte geschossen) :

if (SW-IW) < -180 then Weg := SW-IW+360 ; end_if ;
if (SW-IW) >180 then Weg := SW-IW-360 ; end_if ;

Check das doch mal ...

Gruß
Larry

 

[Larry Laffer]

Klar ... MOD ginge sicherlich auch (wahrscheinlich sogar besser) :

Weg := (SW - IW + 360) MOD 360 ;

 

[miami]

Einfache Lösung : Sw minus IW
Bsp.1 IW = 10° , SW=20° (20°-10° = + 10°) Tisch fährt CW , da Ergebnisvorzeichen + , PRIMA
Bsp.2 IW = 20° , SW=10° (10°-20° = - 10°) Tisch fährt CCW , da Ergebnisvorzeichen - , PRIMA

im folgenden Beispiel weiß ich dass der nur Tisch 20° CCW fahren müsste, aber ich finde einfach keine mathematische Lösung um das heraus zu finden.
Bsp.3 IW = 350° , SW 10° (10° - 350° = - 340°) Tisch fährt CCW , da Ergebnisvorzeichen - , MIST
Bsp.4 IW = 10° , SW 350° (350° - 10° = + 340) Tisch fährt CW , da Ergebnisvorzeichen + , MIST

Wenn das Ergebnis deiner Rechnung <-180° ist einfach 360° addieren bzw. wenn >180° dann 360° subtrahieren, und dann Vorzeichen abhängig fahren.
(D.h. wenn Du mehr als eine halbe Umdrehung errechnest den Modulowert addieren/subtrahieren)

Deine Beispiele ergeben dann:
1: +10° -> ok
2: -10° -> ok
3: +20° -> ok
4: -20° -> ok

 

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Danke für Ideen. Werde beide ausprobieren.

Habe ich so nicht erkannt.

Gruß Wilhelm