TIA Profinet Verbindung zwischen S7 und Kuka KRC4 Compact

[f.zaunberger]

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Hallo,

Ich möchte eine S7 1516F-3 PN/DP Cpu mit einer Kuka KRC 4 Compact steuerung über Profinet verbinden. Das ganze mit TIA V13 SP1.
Habe die KRC4 per GSD Datei in TIA eingebunden, IP, Profinet Name und Gerätenummer vergeben.
Ich kann den Kuka auch anpingen aber finde ihn im TIA nicht. Auf die CPU komm ich drauf, habe auch die Hardwarekonfig natürlich geladen.

Hat jmd eine Idee was ich noch testen könnte?

Vielen Dank schon mal!

 

[RogerSchw85]

Was heisst du findest ihn im TIA nicht?

Die SPS hat keine Kommunikation zu ihm? Was sagt die OnlineDiagnose der Steuerung?

Sind die beiden Geräte im gleichen Netz?

Bring mal mehr Informationen

 

[Verpolt]

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zeigt KRC4 einen Fehler in der Kommunikation?
Stimmen die Einstellungen bei Profinet im KRC4. (Gerätenamen, IP..usw...)
Kuka nach Änderungen der SPS nochmal hochfahren.
Wer ist Master?

 

[f.zaunberger]

Im TIA finde ich den Kuka nicht unter erreichbare Teilnhmer.
CPU und Roboter sind beide im gleichen Profinet IO-System konfiguriert

 

[Verpolt]

erreichbare Teilnehmer geht soweit ich weiss über MAC-Adresse.
Ist ein Switch oder Router oder irgendwas dazwischen, der das nicht weiterleiten kann (Broadcast) , dann gibts keinen erreichbaren Robbi.

 

[f.zaunberger]

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CPU ist Master.
KRC 4 zeigt keinen Fehler an, kann auch die CPU "blinken" lassen und KRC bekommt mit wenn SPS in Stop oder Run geht. Also geht die Kommunikation ja schon...nur stimmt was im TIA nicht.
Gerätename, IP usw alles eingestellt und gleich (im TIA und in WorkVisual).

Ich kann ja nicht mit der KRC4 kommunizieren also E/A s senden/empfangen wenn mir TIA sagt KRC4 ist nicht erreichbar...

 

[f.zaunberger]

Roboter hängt direkt an X1 P1 der CPU
In der Diagnose zeigt es mir auch keine Infos über den Robi an (Mac oder sonst was)

 

[Verpolt]

Die E/A Länge und Adressen beidseitig richtig eingetragen?
findet die KRC4 die SPS? da gibts doch auch Meldungen

 

[f.zaunberger]

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Die Anzahl der E/As gibt mir ja die GSD mit (64 sichere und 256 normale EAs) an den Adressen habe ich bisher noch nichts geändert aber das sollte ja nichts damit zu tun haben das mir TIA sagt der Robi ist nicht erreichbar
Die KRC4 findet mich...wie gesagt in WorkVisual kann ich die CPU blinken lassen!

 

[Matze001]

Also dann gehen wir mal durch:

IP Adressen stimmen? (Kuka -> Konfiguration -> Netzwerkschnittstelle)
Im WoV den Kuka als Slave aktiviert ?
Gerätenamen stimmen?
Kommunikationslänge korrekt eingestellt (Sowohl SPS als auch Kuka)?
Safety-ID korrekt gesetzt (Bei Kuka ist sie im Standard auf 7!)
Projekt geladen und aktiviert?
Kaltstart mit Dateien neu einlesen durchgeführt?
Kommen am Kuka Fehlermeldungen wie "Verbindung PNIO DEV falsch" oder "Kommunikationsausfall mit SPS 20000ms"?
Bist du auf der richtigen Schnittstelle am KRC4 Compact (Es ist die rechte Netzwerkbuchse im Hartingstecker direkt über dem grünen Hauptschalter)?

Grüße

Marcel

 

[f.zaunberger]

Also mal ein Dankeschön an alle...geht ja echt super schnell hier mit den Antworten

Marcel,
Alles wie von dir beschrieben konfiguriert und durchgeführt.
Fehlermeldungen stehen auf dem Kuka auch keine an.
Kommunikationslänge meinst du ja die E/A Bereiche...die sind direkt über die GSD Datei eingefügt worden und in WoV auch so konfiguriert.

Was ich jetzt nicht ganz versteh wegen "Projekt geladen und aktiviert?" was meinst du mit aktiviert?
Ich habe programmtechnisch noch nichts gemacht...die Hardware konfig geladen und damit sollte ich den robi ja unter erreichbare Teilnehmer finder,oder?

 

[Matze001]

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Ich meine auf Roboterseite. Hast du das WoV Projekt in den Roboter gespielt und aktiviert?
Kommt eine Fehlermeldung wenn du das Kabel aussteckst? Wenn nein -> Ist am Roboter keine Kommunikation aktiviert.

Grüße

Marcel

 

[f.zaunberger]

Das hat mein Kollege gemacht aber ich werde den test mit Kabel ausstecken morgen durchführen.
Vielen Dank dir!

 

[Matze001]

Ich bin gespannt...

Grüße

Marcel

 

[f.zaunberger]

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Ist die Gerätenummer bei TIA das gleiche wie die Safety ID,die beim Kuka angegeben werden muss?
Und Wie geht es dann weiter mit dem Datenaustausch...der Kuka hat ja 64 Sichere E/As und 256 normale,hole ich mir diese jeweils über einen SFB50(GETIO) oder wie funktioniert der Datenaustausch?

Hoff es läuft jetzt dann!!

 

[f.zaunberger]

So kurzes Update und gleich wieder ne Frage
Verbindung konnte hergestellt werden (lag ein einem flaschen profinet treiber auf Kuka Seite)

Nun zu meiner Frage: Wie bekomme ich die Kuka E/As in einen DB dumme Frage is aber so
Der Kuka hat 64 sichere und 256 normale E/As...muss ich die sicheren mit dden Kommunikationsbausteinen RCVDP/SENDDP machen? Wie werden diese Beschaltet...hat da evtl jmd ein Bsp für mich?
Und die normalen E/As...im MainOB mit GETIO/SETIO? ebenfalls jmd ein Bsp?

Vielen Dank schon mal!

 

[Matze001]

Na dann ist doch schonmal die halbe Schlacht gewonnen.

Die Fehlerbeschreibung ist zwar wirr - Weil es gibt keine Treiber auf der Kuka seite, man kann nur eine Auswahl treffen, aber es funktioniert ja jetzt also ignorieren.

Ich handhabe es immer wie folgt:

Sichere Signale sind im Peripherie E/A Bereich und können somit direkt im F-Programm verwendet werden.
Unsichere Signale liegen irgendwo und werden mit DPREAD UND DPWRITE (oder wie sie heißen) konsistent in nem DB geschubst bzw. draus gelesen.

Grüße

Marcel

 

[f.zaunberger]

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Danke für deine Antwort Marcel!!

Der Kuka Programmierer hat einen anderen Profinet KRC nexxt treiber (meine so hieß des),also ne andere Version installiert, hat er mal gesagt Egal jetzt funktionierts!

In dem Fall kann ich die sicheren E/As direkt verwenden. Der Adressbereich ist dann wie in der Hardware konfig (wurde ja über die GSD direkt so angelegt)?
Ich wurde da ziemlich ins kalte Wasser geworfen :shock: und bei uns kennt sich absolut niemand mit Siemens aus.
Ich häng mal n Bild an von der Konfig.

 

[f.zaunberger]

Danke für deine Antwort Marcel!!

Der Kuka Programmierer hat einen anderen Profinet KRC nexxt treiber (meine so hieß des),also ne andere Version installiert, hat er mal gesagt Egal jetzt funktionierts!

In dem Fall kann ich die sicheren E/As direkt verwenden. Der Adressbereich ist dann wie in der Hardware konfig (wurde ja über die GSD direkt so angelegt)?
Ich wurde da ziemlich ins kalte Wasser geworfen :shock: und bei uns kennt sich absolut niemand mit Siemens aus.
Ich häng mal n Bild an von der Konfig.

Anhang anzeigen 28002
Also 9...20...und der Kuka Mann muss die ja im WoV verschalten oder?

 

[Matze001]

Ja das passt.

Auf Kuka Seite sind die Safety-EA immer verschaltet und können nicht angepasst werden.
Wichtig ist, dass man in der Sicherheitskonfig dann beim Reiter Hardware von X11 auf Sonstiges umschaltet um Safety über PN zu fahren.
(Doku hilft).

Die normalen E/A müssen verschaltet werden.

Wenn Du z.B. INT Werte austauschen willst beachte: Siemens und Kuka setzen auf Intel / Motorolla - High und Low Bytes sind gedreht.
In WoV lässt sich Byteswapping nicht beim Verschalten von PN Kommunikation nutzen, da muss man die Eingänge oder Ausgänge dann
umgedreht verschalten.

Grüße

Marcel