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Thema: Kuka KRC4 Profisafe mit 315F-2PN/DP

  1. #1
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    Hallo

    Ich will einen Kuka KRC4 mittels einer S7 315F-2PN/DP und Profisafe im Stand-Alone betreiben.
    Die Profisafe-Verbindung ist soweit hergestellt und die Robotersteuerung befindet sich im"Sicherheitshalt".

    Jetzt müsste ich doch einfach in der S7 die entsprechenden Bit's brücken, sprich true setzen.
    Kann mir jemand auf die Sprünge helfen, wo ich diese finde?
    Zitieren Zitieren Kuka KRC4 Profisafe mit 315F-2PN/DP  

  2. #2
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    Es gibt von Kuka die Profinet / Profisafe Doku -> Dort sind diese beschrieben!

    Außerdem musst du beachten, dass z.B. wenn du einen X11 Stecker am Roboter hast (Safety-Stecker Hardware) du dort den Zustimmtaster Extern brücken musst... und JA auch wenn du Profisafe nutzt!

    Grüße

    Marcel
    Stell Dir vor es geht, und keiner kriegts hin!

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Matze001 für den nützlichen Beitrag:

    Mela (10.04.2015)

  4. #3
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    Hallo Marcel und danke schonmal für deine Antwort.

    Die Dokumentation von Kuka liegt mir vor. Den Status der Ein-/Ausgänge kann ich im "Busprozessdatenabild (Profinet)" verfolgen.
    Einen X11 Stecker gibt es nicht und alle sonstigen Brücken an der CCU müssten vorhanden sein.

    Da ich noch nie Safety programmiert habe, liegt mein wesentliches Problem auf der S7 Seite. Ich kann Passivieren und Quittieren, finde aber nicht, wo die Daten abgelegt werden. Muss ich hier noch ein F_SEND und F_READ erstellen, um die Daten verwenden bzw. beschreiben zu können?

    Über ein simples PEW in der VAT kann ich zum Beispiel die Ausgangsdaten vom Roboter sehen. Über ein PAW kann ich die Daten im Roboter schreiben (siehe Prozessabbild), geht aber dann in Kommunikationsfehler Profisafe. Sollte ja auch normal sein, da hierbei nur über einen Kanal geschrieben wird.

  5. #4
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    Hallo,

    hier mal ein Beispiel wie meine Wariablenlisten aussehen bei Profisafe mit KRC4:

    Profisafe In:
    Code:
        I_NHL    Bool    %I100.0        True    True    Lokaler Not-Halt ausgelöst
        I_AF    Bool    %I100.1        True    True    Antriebsfreigabe
        I_FF    Bool    %I100.2        True    True    Fahrfreigabe
        I_ZS    Bool    %I100.3        True    True    Zustimmtaster in Mittelstellung
        I_PE    Bool    %I100.4        True    True    Peri Enabled (True wenn: Antriebe ein, Fahrfreigabevorhanden, nicht Bedienerschutz offen)
        I_AUT    Bool    %I100.5        True    True    Betriebsart "Automatik" oder "Automatik Extern" aktiv
        I_T1    Bool    %I100.6        True    True    Betriebsart "T1" aktiv
        I_T2    Bool    %I100.7        True    True    Betriebsart "T2" aktiv
        I_NHE    Bool    %I101.0        True    True    Externener Not-Halt ausgelöst
        I_BS    Bool    %I101.1        True    True    Bedienerschutz
        I_SHS1    Bool    %I101.2        True    True    Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)
        I_SHS2    Bool    %I101.3        True    True    Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)
        I_Kuka_Res_13    Bool    %I101.4        True    True    Reserviert 13
        I_Kuka_Res_14    Bool    %I101.5        True    True    Reserviert 14
        I_PSA    Bool    %I101.6        True    True    Sicherheitsschnittstelle aktiv
        I_SP    Bool    %I101.7        True    True    System Powerdown
        Rob_Res_I_Safe_17    Bool    %I102.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_18    Bool    %I102.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_19    Bool    %I102.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_20    Bool    %I102.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_21    Bool    %I102.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_22    Bool    %I102.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_23    Bool    %I102.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_24    Bool    %I102.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_25    Bool    %I103.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_26    Bool    %I103.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_27    Bool    %I103.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_28    Bool    %I103.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_29    Bool    %I103.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_30    Bool    %I103.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_31    Bool    %I103.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_32    Bool    %I103.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_33    Bool    %I104.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_34    Bool    %I104.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_35    Bool    %I104.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_36    Bool    %I104.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_37    Bool    %I104.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_38    Bool    %I104.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_39    Bool    %I104.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_40    Bool    %I104.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_41    Bool    %I105.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_42    Bool    %I105.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_43    Bool    %I105.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_44    Bool    %I105.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_45    Bool    %I105.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_46    Bool    %I105.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_47    Bool    %I105.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_48    Bool    %I105.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_49    Bool    %I106.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_50    Bool    %I106.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_51    Bool    %I106.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_52    Bool    %I106.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_53    Bool    %I106.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_54    Bool    %I106.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_55    Bool    %I106.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_56    Bool    %I106.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_57    Bool    %I107.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_58    Bool    %I107.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_59    Bool    %I107.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_60    Bool    %I107.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_61    Bool    %I107.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_62    Bool    %I107.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_63    Bool    %I107.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_I_Safe_64    Bool    %I107.7        True    True    Reserve
    Profisafe Out
    Code:
        O_Kuka_Res_01    Bool    %Q100.0        True    True    Reserviert 01 (Fest mit TRUE belegen)
        O_NHE    Bool    %Q100.1        True    True    Not-Halt Extern
        O_BS    Bool    %Q100.2        True    True    Bedienerschutz
        O_QBS    Bool    %Q100.3        True    True    Quittieren des Bedienerschutzes
        O_SHS1    Bool    %Q100.4        True    True    Sicherheitshalt STOP 1
        O_SHS2    Bool    %Q100.5        True    True    Sicherheitshalt STO 2
        O_Kuka_Res_07    Bool    %Q100.6        True    True    Reserviert 07 (Fest mit TRUE belegen)
        O_Kuka_Res_08    Bool    %Q100.7        True    True    Reserviert 08 (Fest mit TRUE belegen)
        O_US2    Bool    %Q101.0        True    True    US2 Versorgungsspannung
        O_SBH    Bool    %Q101.1        True    True    Sicherer Betriebshalt (alle Achsen)
        O_Kuka_Res_11    Bool    %Q101.2        True    True    Reserviert 11 (Fest mit TRUE belegen)
        O_Kuka_Res_12    Bool    %Q101.3        True    True    Reserviert 12 (Fest mit TRUE belegen)
        O_Kuka_Res_13    Bool    %Q101.4        True    True    Reserviert 13 (Fest mit TRUE belegen)
        O_Kuka_Res_14    Bool    %Q101.5        True    True    Reserviert 14 (Fest mit TRUE belegen)
        O_Kuka_Res_15    Bool    %Q101.6        True    True    Reserviert 15 (Fest mit TRUE belegen)
        O_SPA    Bool    %Q101.7        True    True    System Powerdown Acknowledge
        Rob_Res_O_Safe_17    Bool    %Q102.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_18    Bool    %Q102.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_19    Bool    %Q102.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_20    Bool    %Q102.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_21    Bool    %Q102.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_22    Bool    %Q102.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_23    Bool    %Q102.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_24    Bool    %Q102.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_25    Bool    %Q103.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_26    Bool    %Q103.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_27    Bool    %Q103.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_28    Bool    %Q103.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_29    Bool    %Q103.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_30    Bool    %Q103.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_31    Bool    %Q103.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_32    Bool    %Q103.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_33    Bool    %Q104.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_34    Bool    %Q104.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_35    Bool    %Q104.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_36    Bool    %Q104.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_37    Bool    %Q104.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_38    Bool    %Q104.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_39    Bool    %Q104.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_40    Bool    %Q104.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_41    Bool    %Q105.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_42    Bool    %Q105.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_43    Bool    %Q105.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_44    Bool    %Q105.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_45    Bool    %Q105.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_46    Bool    %Q105.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_47    Bool    %Q105.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_48    Bool    %Q105.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_49    Bool    %Q106.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_50    Bool    %Q106.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_51    Bool    %Q106.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_52    Bool    %Q106.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_53    Bool    %Q106.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_54    Bool    %Q106.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_55    Bool    %Q106.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_56    Bool    %Q106.7        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_57    Bool    %Q107.0        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_58    Bool    %Q107.1        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_59    Bool    %Q107.2        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_60    Bool    %Q107.3        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_61    Bool    %Q107.4        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_62    Bool    %Q107.5        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_63    Bool    %Q107.6        True    True    Reserve
        Rob_Res_O_Safe_64    Bool    %Q107.7        True    True    Reserve
    Zum lesen/schreiben werden eine extra SFC-Bausteine benötigt.

    Startadresse ist bei mir 100 für Input und Output. Wenn die Signale O_NHE, O_BS, O_SHS1, O_SHS2 und O_SBH True sind, müsste deine Anlage T2 laufen können.

    Zu beachten: Profisafe ersetzt nicht die "Automatik Extern"-Schnittstelle, reduziert allerdings die benötigten Signale.
    Geändert von Christmaspoo (13.04.2015 um 10:57 Uhr)

  6. #5
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    Hi

    Danke für dein Beispiel der Variablenliste.
    Also reicht ein einfaches SFC14/15 mit nicht Safety-DBs aus?

    Am Ende soll es nur im Automatik laufen.

  7. #6
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    Die KRC benötigt noch Fahrfreigaben und Programmstart (und ich hab zusätzlich noch Meldungen quittieren in meinen Aut_Ext Baustein). Diese werden über die Sicherheitsschnittstelle nicht abgedeckt.

    Die Sognale Drives On und Drives Off müssen vom Roboter Programmierer auf 1025 gelegt werden (immer TRUE), sofern nicht extra von der SPS gesetzt.

    edit: Hier meine Schnittstellensignale aus meiner letzten Anlage:

    SPS -> Rob
    Code:
        Drives_On    Bool    %Q112.0        True    True    Automatik Extern: Drives_On
        Conf_Mess    Bool    %Q112.1        True    True    Automatik Extern: Conf_Mess
        Move_Enable    Bool    %Q112.2        True    True    Automatik Extern: Move_Enable
        Ext_Start    Bool    %Q112.3        True    True    Automatik Extern: Ext_Start
    SPS <- Rob
    Code:
        IO_Act_Conf    Bool    %I112.0        True    True    IAutomatik Extern: O_ACTCONF
        Near_Posret    Bool    %I112.1        True    True    Automatik Extern: NEAR_POSRET
        Stop_Mess    Bool    %I112.2        True    True    Automatik Extern: STOPMESS
        Pro_Act    Bool    %I112.3        True    True    Automatik Extern: PRO_ACT
    Geändert von Christmaspoo (13.04.2015 um 13:15 Uhr)

  8. #7
    bawata ist offline Neuer Benutzer
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    Danke für die ganzen Infos.

    Habe jetzt 2 DBs nach deiner Variablenliste erstellt und sende/empfange mittels SFC14/15. Jedoch schmeisst er mich mit einem Kommunikationsfehler Profisafe raus.
    Muss die Kommunikation nicht mit F-DBs und einem "Safety SFC14/15" von statten gehen?

  9. #8
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    Ich muss dazu sagen: Ich Arbeite mit TIA V13.

    Ich spare mit einfach die SFCs und beschreibe die Ausgänge Direkt. zu Testzwecken würde ich einfach mal alles auf True Setzen über den F_GLOBDB. Wichtig: Laut Kuka Doku sollen Alle Reserven die bis zum O_SPA TRUE gesetzt werden.
    Profisafe.jpg

    Edit: Bei Kommunikationsfehler Profisafe ist die Schnittstelle nicht korrekt eingerichtet. Das müsste nochmal geprüft werden. Selbst wenn keine Daten auf den BUS gesendet oder von dort empfangen werden müsste die Kommunikation OK sein.
    Geändert von Christmaspoo (13.04.2015 um 17:16 Uhr)

  10. Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu Christmaspoo für den nützlichen Beitrag:

    bawata (22.04.2015),Manuel2_88 (18.09.2015)

  11. #9
    bawata ist offline Neuer Benutzer
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    Hi und sorry für die späte Rückmeldung.

    Ich habe es dank deiner vielen Beispiele letzte Woche hinbekommen.

    Man muss eine Sicherheitsfunktion erstellen, in der man dann direkt auf die Peripherie schreiben/lesen kann. Wie in deinem gezeigten Beispiel in Post #8.

    Hatte vorher die ganze Zeit die Peripherie im OB35 beschrieben. Irgendwie dumm...



    Gibt es da eigentlich ne Doku zu dem F_GLOBDB?


    Edit: In der Controller-Doku zur KRC4 gibt es übrigens noch ein paar mehr Informationen bezüglich der restlichen Bytes im Profisafe.
    Geändert von bawata (22.04.2015 um 13:02 Uhr)

  12. #10
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    Freut mich, dass ich helfen konnte

    im Endeffekt ruft der OB35 ja den Main Safety FB auf. Musst nur eine Ebene tiefer gehen.

    Auszug aus der Hilfe zum F_GLOBDB zur Ergänzung
    F_Glob.jpg

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