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Thema: Kollisionsüberwachnung mit Istpositionen

  1. #1
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    Hallo an alle,

    da dies mein erster Eintrag hier ins Forum ist, möchte ich mich kurz vorstellen. Ich bin 27 Jahre alt und kein Elektriker oder Programmierer von Beruf sondern Maurer.
    Ich bin aber ziemlich technisch interessiert und würde gerne in meiner Freizeit ein wenig programmieren und machen.

    Ich habe mir in der Bucht ein paar Teile günstig gesichert wie etwa eine CPU 315 2PN/DP und zwei Antriebe. Die Antriebe habe nach langer Zeit des Versuchens und im Internet Suchens zum laufen bekommen . Jetzt würde ich gerne aber noch eine Kollisionsüberwachung programmieren, hier weiß ich aber nicht wie .

    Mir stehen lediglich die zwei aktuellen Istpositionen der Antriebe zu Verfügung. Ein bekannter von mir hat mir jetzt noch für meine Antriebe ein Gestell geschweißt mit zwei Spindeln und genau hier komme ich zu meinem Problem. Die beiden Antriebe werden in gleiche Fahrrichtung referenziert mit jeweils einem Referenzschalter. Jetzt ist es aber so, dass die Antriebe bzw. die Spindeln ja im selben Gestell verbaut sind und somit wenn die eine Achse in positive Fahrrichtung verfährt und die eine Achse in negative Fahrrichtung verfährt kollidieren könnten weshalb ich gerne eben eine Kollisionsüberwachung programmieren würde mit Hilfe der zwei Istpositionen.

    Kann mir hier vielleicht jemand ein wenig weiterhelfen wie ich das machen könnte? Ich habe mir das so vorgestellt, dass ich einen beliebigen Wert als Abstand der beiden Antriebe zueinander eingeben kann, so das diese dann immer beim verfahren den Abstand zu einander einhalten und nicht kollidieren. Super gut wäre es wenn man die Überwachung anhand der beiden Istposition so gestalten könnte, das man schon gar keinen Wert als Zielposition eingeben kann wenn es dann beim Verfahren zu einer Kollision kommen kann.
    Ich hoffe das ist so mach und realisierbar und vielleicht kann mir hier auch der ein oder andere ein wenig weiterhelfen bzw. helfen.

    Danke und Grüße

    Flo
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  2. #2
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    Hat keiner einen Tipp für mich ?

  3. #3
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    Tipps genug, nur mangelt es an Informationen...

    Um Deine Frage auf Deinen Beruf umzusetzen...

    Hinten bei der Bau-Union steht eine Palette Steine. Welchen Mörtel brauche ich?

    Aber zu Deinem Problem bzw. meinem...

    Was für Antriebe ( FU? Schützgesteuert? ) Angesteuert WIE? Geber der Istpositionen: Absolut oder Inkrementell? ( Absolut braucht man nicht zu referenzieren )

    Was soll das Ding denn machen? Ein Foto wäre glaube ich hilfreich..
    Das Grauen lauert in der Zwischenablage !!

  4. #4
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    Warum können die kollidieren, wenn es 2 Antriebe und 2 Spindeln gibt?
    Nebeneinander, Hintereinander?
    Beide Antriebe nutzen beide Spindeln?

  5. #5
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    Hallo,

    es handelt sich um Servoverstärker und die Antriebe haben Inkrementegeber. Angesteuert werden die Antriebe über Profinet, genauer gesagt über ein Telegramm, dass funktioniert auch alles super.
    Die Spindeln können kollidieren weil die Schlitten die darauf befestigt sind, hintereinander liegen und nicht nebeneinander aus Platzgründen. So kann ich jetzt z.B. den Antrieb 1 verfahren wobei das Problem auftreten könnte, das es zu einer Kollision mit dem Schlitten der zweiten Spindel kommt, weil dieser in den Fahrweg der ersten Spindel bzw. des ersten Schlitten hinein ragt.

  6. #6
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    Wenn es vernünftig sein soll, müsste so etwas mit einen Motion Controller gemacht werden zb. T-CPU von Siemens.
    - - -
    Wer als Werkzeug nur einen Hammer hat, sieht in jedem Problem einen Nagel.

  7. #7
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    Angenommen Antrieb 1 ist links und Antrieb 2 ist rechts.
    Dann:
    z.B. während der Fahrt:
    Freigabe Antrieb1 rechtsfahren := (Antrieb1_Istpos + Sicherheitsabstand) < Antrieb2_Istpos;

    Oder vor Start:
    Freigabe Antrieb1 rechtsfahren :=
    ((Antrieb1_Endpos + Sicherheitsabstand) < Antrieb2_Istpos)
    AND
    ((Antrieb1_Endpos + Sicherheitsabstand) < Antrieb2_Endpos);

    Selbiges mit Antrieb2 Linksfahren

  8. #8
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    Hallo hub,

    danke für deinen Vorschlag.
    Eine Frage stellt sich mir jetzt dann aber noch und zwar, geht das System so wenn die Schlitten auf den Spindeln doch versetzt sind? Oder meinst du das so, dass der Schlitten zwei ja Hardware bedingt immer vor Schlitten 1 liegt und demzufolge seine Istposition immer größer sein wird. Wenn ich das dann richtig verstanden habe, muss also die Istposition von Schlitten 1 immer kleiner sein wie die neue Istposition von Schlitten zwei wenn ich diesen ins negative verfahren möchte?
    Bleibt ja nachdem ich es jetzt hoffentlich alles verstanden habe nur noch die Frage, wie ich das in FUP programmieren muss.

  9. #9
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    Nach deinen Ausführungen bin ich in meinem Beispiel davon ausgegangen, dass Schlitten 2 immer rechts vom Schlitten ist sein muss.

    Wenn deine Positionswerte in Real vorliegen, dann z. B. so:

    Antrieb_FUB_001.PNG

    Den Rest solltest du dann selber hinbekommen.

    Voraussetzung ist natürlich, dass beide Schlitten dasselbe Koordinatensystem verwenden.
    Ansonsten müsste noch der/das Offset der Koordinatensysteme zueinander berücksichtigt werden.
    Geändert von hub (22.04.2015 um 18:09 Uhr)

  10. #10
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    Als erstes mußt du beim Referenzieren sicherstellen dass es keine Kollision gibt. Also nacheinander referenzieren oder einen nach rechts, den anderen nach links. Erst danach kann man ja die Istpositionen überhaupt verwenden.
    Gruß
    Ralle

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