TIA ET 200SP Analog-Input alle 200ms

Aikapan

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Guten Morgen allerseits,

ich sitze an einer ET 200SP (projektiert mit TIA V13 SP1 UPD2), die ich an einem kleinen FTF (Fahrerlose Transport-Fahrzeug) verbaut habe. Eine Handsteuerung ist mit einem Joystick (2 Potis) versehen, die auf eine 4-Kanal AI-Baugruppe gelegt sind.
Die Werte der Potis werden leider nur alle 200-250ms eingelesen bzw im Programm berücksichtigt.
Während einer Bewegung am Joystick springen dann in besagten Zeitabständen die Geschwindigkeiten der Räder, was zu hohen mechanischen Belastungen führt.
Mit einer kleinen Rampenregelung innerhalb des FBs konnte ich es nunr weicher gestalten, nur habe ich dadurch ein sehr großes und unangenehmes Delay...

Hat jemand eine Ahnung, woran das liegen könnte?

Danke im Voraus!

MfG Steven
 
Hallo Aikapan,

wie ist die Wandlungszeit Deiner Analogeingangskarte?
In den technischen Daten müsste die Wandlungszeit je Kanal stehen.
z.B.Technische Daten des AI 4×I 2‑/4‑wire ST
Wandlungszeit (pro Kanal) 180 / 60 / 50 MS

Dann kannst Du nur eine schnellere AE Karte nehmen (highSpeed)

Grüße Peter


 
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Hallo Peter,

Danke für die schnelle Antwort.
Die Wandlungszeit bzw. "Störfrequenzunterdrückung" ist bei mir auf "60 Hz (50ms)" eingestellt. Ein anderer Kanal auf "50 Hz (60ms)".
Soweit ich diese Einstellung verstanden habe, ist dies aber eine Art "Delay", keine Taktung von 50ms o.ä.
Obwohl ich mit wahren 50ms schon zufrieden wäre...

Die AI 4xU/I 2-wire ST (6ES7134-6HD00-0BA1) ist die verbaute Baugruppe.

Gruß Steven
 
Hallo Steven,

die Störfrequenzunterdrückung hat nichts mit der Wandlungszeit zu tun.
Störfrequenzunterdrückung sollte hier in D (50Hz Netzfrequenz) auf 50Hz eingestellt sein.

Die Wandlungszeit hängt von dem Messverfahren der AR-Karte ab, bei den langsamen Karten integrierendes Verfahren (billiger, Störungsunempfindlicher) bei den schnellen Karten (bei S5 war es zumindest so) sukzessive Approximation. Die Wandlungszeit (bei den S7 Karten) ist dann 10µs. Nachteile: teurer und evtl. zusätzliche (Software-) Filter notwendig.

Grüße Peter
 
GELÖST!

Es lag an der Hardware-Konfig-Einstellung in der Analog-Baugruppe.
Unter Eigenschaften -> AI 4 -> E/A-Adressen musste ich einen OB zuweisen und Prozessabbild nicht auf automatisch lassen. Nun gehts deutlich schneller...

MfG Steven
 
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beinahe noch vergessen:

die AE Karten haben nur einen Wandler der gemultiplext wird, d.h. bei den Karten hast Du alle (Wandlungszeit*Anzahl_aktivierte_AE) einen neuen Messwert.
 
Die 50ms sind die Wandlungszeit pro Kanal.
Die Zykluszeit der Karte hängt von der Anzahl der aktiven Kanäle ab.
Gruß
Erich
 
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GELÖST!

Es lag an der Hardware-Konfig-Einstellung in der Analog-Baugruppe.
Unter Eigenschaften -> AI 4 -> E/A-Adressen musste ich einen OB zuweisen und Prozessabbild nicht auf automatisch lassen. Nun gehts deutlich schneller...

MfG Steven
Hmm, das klingt aber sehr merkwürdig :confused:
Kannst Du vielleicht mal genauer beschreiben, was Du durch Parametrierungsänderung schneller gemacht zu haben glaubst?

Die Karte braucht 240ms für die Wandlung aller 4 Kanäle (bei 50Hz Störfrequenzunterdrückung, 60ms je Kanal)
Das bekommt man nur schneller, wenn man Kanäle deaktiviert.

Harald
 
Wieso ist Siemens denn soooo lahm?
Bei Beckhoff beträgt die Wandlungszeit bei ner 4-Kanal AI Klemme um die 4ms (Nur bei Temperaturklemmen o.ä. dann um die 250ms).

Nun denn. Ein Kanal ist deaktiviert, ein weiterer wird es dann auch bald sein! Echt schade.

Also ich hatte nach meiner oben beschriebenen Änderung wiedermals die Bedienung meines FTFs ohne Rampenregelung getestet. Es taktete dann immernoch, aber bei weitem nicht mehr so träge wie davor.
Wodurch das nun begründet sein kann ist mir jetzt unklar.
 
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Die neuen 8-kanaligen AI-Klemmen (6ES7134-6FF00-0AA1) sind etwas schneller (bis zu 18,75ms bei f1=60Hz je aktivem Kanal).
Wie, bzw. womit werden denn die Räder verstellt? Eine Sollwertführung über ein PT1- oder PT2-Glied könnte gegenüber einer Rampe eventuell noch etwas mehr Beruhigung ins Spiel bringen.

ODER:
Du veränderst den Sollwert nicht über einen analogen Joystick, sondern über einen digitalen (digitale Eingänge --> Rampe).
 
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Danke für den Hinweis!
Die 8-Kanaligen müssen aber sehr neu sein, grad geschaut, schon besser als das Bisherige, aber irgendwie auch noch nicht das Wahre.

Die Antriebe werden über Antriebsregler gesteuert, die an einem CANopen-Gateway hängen. Diese ist momentan im "ungeregelten Modus", Direkte Drehzahlsollwertvorgabe.
Die PT-Glieder kommen nur bei der Spurführung zum Einsatz, im Hand-Modus ist es lediglich die Rampe -> funktioniert sehr gut, nur eben zeitverzögert.

Mir wurden leider gewisse Hardware-Vorgaben gemacht, die sehr hinderlich waren/sind... Darunter eben auch das Handsteuergerät...
 
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