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Thema: IRT-Modus aktivieren?

  1. #11
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    Hi,

    Das hört sich alles nach technologischem Unsinn an.

    Wenn ich richtig verstehe kann anstatt dem Drehgeber auch die Servoposition genommen werden. Der Drehgeber ist dann doch überflüssig.
    Lieder etwas mehr Aufwand in die Auswertung der "Triggerposition" stecken als unnötige Hardware verbauen...

    Deine Auswertung deines Drehgebers funktioniert doch nur dann wenn:
    1.) Die Auflösung so grob ist, das jedes Inkrement an die CPU übertragen wird.
    2.) Die Zykluszeit der CPU so klein ist das in jedem Geberinkrement auch ein SPS-Zyklus liegt.

    Übrigens die meisten Servohersteller können Nockenfunktionen.

    Und wenn es richtig genau werden soll dann nutze die Time-Base-IO Baugruppen. (Schaltgenauigkeit 2µs)

  2. #12
    Avatar von spirit
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    Zitat Zitat von NBerger Beitrag anzeigen
    Hi,

    Das hört sich alles nach technologischem Unsinn an.
    Ähm ja, also da will ich dir mal NICHT widersprechen!


    Zitat Zitat von NBerger Beitrag anzeigen

    Wenn ich richtig verstehe kann anstatt dem Drehgeber auch die Servoposition genommen werden. Der Drehgeber ist dann doch überflüssig.
    Lieder etwas mehr Aufwand in die Auswertung der "Triggerposition" stecken als unnötige Hardware verbauen...

    Deine Auswertung deines Drehgebers funktioniert doch nur dann wenn:
    1.) Die Auflösung so grob ist, das jedes Inkrement an die CPU übertragen wird.
    2.) Die Zykluszeit der CPU so klein ist das in jedem Geberinkrement auch ein SPS-Zyklus liegt.

    Übrigens die meisten Servohersteller können Nockenfunktionen.

    Und wenn es richtig genau werden soll dann nutze die Time-Base-IO Baugruppen. (Schaltgenauigkeit 2µs)
    Ja stimmt, es kann auch die Servoposition herangezogen werden. Aber ich war bisher der Meinung, dass damit die "Triggerposition" nicht so genau bestimmt werden kann, da ja die Abfrage nicht exakt auf einen Wert - z.B. 60 - erfolgen kann.
    LG
    spirit

  3. #13
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    OK...
    Die grundsätzliche Ungenauigkeit liegt schon mal an dem Weg den die Achse zurücklegt während einem CPU-Zyklus + dem nächsten Zyklus zur Signalausgabe.

    IRT ist da schon hilfreich da der Zyklus fest definiert ist (z.B. 2ms). Kann die Servoachse IRT, dann aktivieren und in einem Sync-OB aufrufen.

    Die Triggerauswertung aber entweder auf ein Fenster (z.B. 60 < x < 61), oder nur auf einen Triggerpunkt (>x / <x) mit einer Flanke auswerten
    Bei Nutzung eines Fensters muss dieses grösser sein als der Weg den die Achse in einem Zyklus maximal zurücklegen kann.

    Übrigens: Habe ich einen Geber der nur ganze Grad darstellen kann dann ist die Ungenauigkeit schon mal mindestens 1 Grad. Es wird also zwischen 60.000000 und 60.999999 nur 60 ausgegeben. In dem Fall reicht dann auch ein Vergleich auf 60.0 < x < 61.0

  4. Folgender Benutzer sagt Danke zu NBerger für den nützlichen Beitrag:

    spirit (10.09.2015)

  5. #14
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    Zitat Zitat von NBerger Beitrag anzeigen

    IRT ist da schon hilfreich da der Zyklus fest definiert ist (z.B. 2ms). Kann die Servoachse IRT, dann aktivieren und in einem Sync-OB aufrufen.

    Die Triggerauswertung aber entweder auf ein Fenster (z.B. 60 < x < 61), oder nur auf einen Triggerpunkt (>x / <x) mit einer Flanke auswerten
    Vielen Dank für die Erklärungen ... hilft mir schon sehr weiter.

    Noch zwei Fragen dazu:

    - Falls die Achse IRT kann, dann kann das doch in der Steuerung aktiviert werden und läuft sozusagen automatisch - also ohne, dass ich da einen speziellen OB händisch heranziehen muss, oder?

    - Warum soll/muss bei einem Triggerpunkt (>x / <x) mit einer Flanke ausgewertet werden?
    LG
    spirit

  6. #15
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    Bei der Aktivierung von IRT muss ein Sync-OB ein eigenes Teilprozessabbild und die Taktzeit angegeben werden. Die Parametrierung ist zugegebenermaßen etwas undurchsichtig /gewönungsbedürftig.
    Wenn es ohne genau genug ist, mach es ruhig konventionell. Hast du Zeit zum rumprobieren, dann versuch es ruhig mal. Was dazu lehrnen ist nie verkehrt.

    Zur Flanke: Wenn die Achse z.B. von 0° nach 360° fährt und bei 60° ein Ausgang gesetzt werden soll, dann ist es sinnvoll die Position auf >= 60° zu vergleichen und mit der steigenden Flanke den Ausgang zu setzen.
    Andernfalls würde der Ausgang solange gesetzt werden wie die Achse sich oberhalb 60° befindet. (Es sei denn dies ist gewollt)

  7. #16
    Avatar von spirit
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    Zitat Zitat von NBerger Beitrag anzeigen
    Bei der Aktivierung von IRT muss ein Sync-OB ein eigenes Teilprozessabbild und die Taktzeit angegeben werden. Die Parametrierung ist zugegebenermaßen etwas undurchsichtig /gewönungsbedürftig.
    Wenn es ohne genau genug ist, mach es ruhig konventionell. Hast du Zeit zum rumprobieren, dann versuch es ruhig mal. Was dazu lehrnen ist nie verkehrt.
    Ok, lieben Dank NBerger.

    Ja, etwas Zeit ist noch vorhanden. In meinem Thread #3 hatte ich ja ein Bildchen gepostet mit der Aktivierung von IRT (TIA-Portal) - da kann allerdings kein solcher Sync-OB angegeben werden - daher meine Annahme, dass das System das selbst erledigt ...

    ... oder aber dieser OB versteckt sich hinter dieser Sync-Domain_1.
    LG
    spirit

  8. #17
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    OK hier mal eine grobe Liste was zu tun ist. Hoffe ich habe nichts vergessen:

    1.)Zwischen dem IRT-Master und dem letzten IRT-Slave dürfen nur IRT-teilnehmer im ProfiNet sein. (Kein Switch oder Panel zwischen CPU und Servo)
    2.) CPU Profinet/Erweiterte-Optionen/Echtzeiteit-Einstellungen: Sendetakt einstellen (2ms) und Synchronisationskontrolle auf: Sync-Master
    3.) Netzsicht Profinetverbindung anklicken: Domain-Management/Sync-Domains/Sync-Domain_1:
    Hier kann auch der Sendetakt eingestellt werden. Unter Teilnehmer iO-Geräte sind alle RT/IRT Master/Slaves aufgelistet. Die Taktsynchron arbeiten sollen auf RT bzw IRT setzen und die Rolle (Master/Slave)einstellen.
    4.)Auf den Slave klicken und unter Profinet-Schnittstelle/Erweiterte Optionen/Taktsynchronisation
    Den Taktsynchronen Betrieb aktivieren und unter Detailübersicht die "Module" anklicken die Synchronisiert werden sollen.
    5.) Am Slave bei den E/A-Adressen (jeweiliges Modul) den Taktsynchronen Betrieb aktivieren (E und A)
    und den Organisationsbaustein einstellen. (ggf. Hinzufügen Synchronius-Cycle) ebenso ein Teilprozessabbild wählen
    6.) Im OB die Servokommunikation abwickeln und deine "Nockenfunktion" einbinden.

    Hoffe das war es... Siemens hat auch einiges an DOKU zum Tema IRT im Netz

    Setze nur die Slaves auf IRT die auch so behandelt werden müssen. (Bearbeitung im Sync-OB)
    Halte den Sync-OB so kurz wie möglich. Der normale Zyklus wird immer unterbrochen, daher wird seine Zykluszeit steigen. Stelle den Takt so langsam wie möglich. (2-4ms sollten für Servoachsen OK sein)

    Übersetzen und schauen was so alles an Fehlern kommt...

  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu NBerger für den nützlichen Beitrag:

    spirit (10.09.2015)

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