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Thema: ET200S, Kuka-Roboter

  1. #1
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    Hallo,

    ich habe eine Fragen. Vielleicht hat ja jemand eine Idee / Lösung für mich...

    Bin auf der Suche nach der Gerätestammdatendatei der ET200S. (6ES7151-8AB01-0AB0)

    Mein Roboter ist Master im ProfiNet Netzwerk. Die ET200S ist mit ein paar digitalen und analogen Ein- bzw. Ausgängen bestückt, welche über den Roboter angesprochen werden sollen.

    MFG
    Zitieren Zitieren ET200S, Kuka-Roboter  

  2. #2
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    ohne das ich jemals eine et an einen roboter gekoppelt habe...

    das ist kein 'normale' et200s als dezentrale Peripherie. die et hat auch eine cpu.
    Kuka kenne ich nicht. bei einem abb-robo würde das auf der s7-seite so aussehen. die s7 übernimmt dann auch die Kommunikation.
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  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu volker für den nützlichen Beitrag:

    Sebastian_TIA (10.03.2016)

  4. #3
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    Mh, danke für die Antwort, aber was soll das nun beantworten??

    Was meinst du mit keine "normale" ET200S => Ich weiß, dass diese als Master (Dezentrale Peripherie) genutzt werden kann... Aber in diesem Fall soll sie als Slave fungieren... Sollte auch möglich sein. habe ich schon an vielen Anlagen gesehen...

    Theoretisch muss man dann nur die Ein und Ausgangsdaten definieren, oder?? Oder sehe ich dann im Kuka (Master) die ET200S und darunter deren Teilnehmer?

    Die Darstellung von Step7 bringt mir bei der TIA Oberfläche leider nicht all zu viel...

    Wahrscheinlich ist es sinnvoller die ET200S als Master zu nutzen und den Kuka auf Slave umzubauen?!?!?

    Das Problem ist, dass ich hierbei gerade Neuland betrete... Aber das dürfte interessant werden.

  5. #4
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    >>>Theoretisch muss man dann nur die Ein und Ausgangsdaten definieren, oder?? Oder sehe ich dann im Kuka (Master) die ET200S und darunter deren Teilnehmer?
    Mag sein. Wie gesagt haben wir kein Kuka und bei uns ist ein robo immer nur ein befehlsempfänger dem ich niemals master-aufgaben geben würde.
    wir haben hier seit neusten eine anlage wo der abb-robo den master macht. das macht nur ärger. Service ist gnadenlos überfordert.
    bauen wir die tage um auf eine ügs wo der robo wieder das wird was er sein sollte. ein slave

    >>>Die Darstellung von Step7 bringt mir bei der TIA Oberfläche leider nicht all zu viel...
    ist dort genauso. et200 also io-controller definieren und den Kuka an das io-system anbinden.

    >>>Wahrscheinlich ist es sinnvoller die ET200S als Master zu nutzen und den Kuka auf Slave umzubauen?!?!?
    würde ich immer so machen. bei uns in einer verketteten anlage oder bearbeitungszelle gibt es immer eine übergeordnete Steuerung die diese aufgaben übernimmt und auch den datenaustausch zwischen den Maschinen handelt.
    .
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  6. Folgender Benutzer sagt Danke zu volker für den nützlichen Beitrag:

    Sebastian_TIA (10.03.2016)

  7. #5
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    Hallo,

    wenn dein Roboter nur EA ansprechen soll bist Du mit einer IM151-3 (6ES7 151-3BA23-0AB0) besser und günstiger unterwegs.
    Dann bindest Du diese in WorkVisual als Slave am Profinet ein, und hast Ruhe.

    Wenn Du deine CPU nutzen möchtest, kannst Du diese vermutlich auch als Slave nutzen (Bin mir aber nicht sicher).
    Dann musst Du im TIAP deinen Busaufbau machen, und musst ein Programm schreiben welches deine EA Daten an den Roboter
    rangiert -> Daraus eine GSDML erzeugen und im Work-Visual einbinden (Sehr viel arbeit, sehr untransparen! Eher Version 1 nutzen).

    Wenn Du die CPU wirklich nutzen willst, könntest Du auch den Roboter als Slave einbinden (GSDML-Dateien sind auf der CD bzw. wenn
    Du Workvisual installiert hast mit im Installationspfad. Dazu einfach im Work-Visual den Profinet-Slave aktiveren, die E/A Verschaltung machen und
    dann z.B. 128 EA austauschen. Dann musst Du noch im TIAP die E/A rangieren wie bei 2. oder ein SPS Programm schreiben (Falls Dinge nicht vom
    Roboter bearbeitet werden sollen wie z.B. Handbedienungen, oder sogar Start über Auto-Extern. Auch aufwändig, aber "sauberer" als Punkt2.

    Wenn Du also wirklich nur EAs am Roboter willst: Nutze Punkt 1.
    Wenn Du in Zukunft nur EAs brauchst, es gibt auch HW-EAs direkt am bzw. im Roboter, einfach bei der Bestellung mit anfragen (Agilus kann 16 EA, die größeren mehr).

    Grüße

    Marcel
    Stell Dir vor es geht, und keiner kriegts hin!

  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu Matze001 für den nützlichen Beitrag:

    Sebastian_TIA (10.03.2016)

  9. #6
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    Hi,

    wenn die ET200S als "Slave" im Profinet arbeíten soll dann gibt es da keine GSDML Datei.
    Die generierst du dir nämlich selber!
    Dazu stellst du bei der ET200S an der PN Schnittstelle den Modus i-Device ein und konfigurierst dir deine Transferbereiche.
    Dann kannst du exakt für dies Konfig eine GSDML erzeugen und diese dann beim Kuka reinziehen.

    Gruß
    Christoph

  10. Folgender Benutzer sagt Danke zu ChristophD für den nützlichen Beitrag:

    Sebastian_TIA (10.03.2016)

  11. #7
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    Erstmal vielen Dank für eure Antworten! Diese werden mich ein großes Stück weiterbringen.

    Wenn ich alles kurz zusammenfasse, ist wohl die beste Lösung, wenn der Kuka-Robi auf Slave umgebaut wird (hoffe das geht...) und die ET200S als richtiger Master arbeitet. Der Vorteil wäre dann, dass ich nicht bei jeder kleineren Änderung an den Signalen / Funktionen der ET200S eine neue GSD-Datei erzeugen und in den Kuka laden muss... Der Robi muss ja dann auch immer wieder neu angepasst werden, wenn es eine neue GSD gibt...

    Der ganze Aufbau ist für ein Labor vorgesehen. Zu Beginn gab es nur den Robi und einen ProfiNet-Teilnehmer. Erst später wurde dann entschieden, dass man noch zusätzlich digitale und analoge Ein- und Ausgänge sowie die Möglichkeit weitere Busteilnehmer anzuschließen benötigt...

    Grüße
    Sebastian

  12. #8
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    Hi,

    die GSDML musst du ja nur neu erzeugen wenn du die Datenschnittstelle zwischen Kuka und ET200S änderst.

    Gruß
    Christoph

  13. #9
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    Ja, das ist auch mein Problem... Es ist jetzt noch nicht klar, was alles bei den Versuchen angesteuert werden muss... Ich muss flexibel sein, um möglichst einfach auf unterschiedlichste Anforderungen reagieren zu können. Das heißt, ich kann jetzt noch nicht sagen, wie die Schnittstelle zwischen ET200S und Kuka ausschauen muss...

    Wenn ET200S Master und Kuka Slave ist, sind die Ein- und Ausgangsdaten des Kuka-Robi durch dessen GSDML fest vorgegeben. Somit müsste ich bei einer neuen Anforderung lediglich das SPS-Programm anpassen.
    => würdet ihr es dann auch so machen??

    zu der Antwort von Matze001:
    Ich benötige zudem auch die CPU um mehrere Umrechnungen innerhalb der SPS durchführen zu können.

    Gruß
    Sebastian

  14. #10
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    Hallo Sebastian,

    dann mach es wie beschrieben.

    ET200CPU ist PN Master (GSDML-Datei für den Roboter ist auf der CD bzw. im Installationsverzeichnis von WorkVisual).
    Wenn der Roboter PN Master sein kann, kann er immer Slave sein (Master kostet mehr als reiner Slave).
    Mach am Besten die größte mögliche EA-Anzahl für die Kommunikation fertig - Reserve tut immer gut!)
    Wenn Du fragen zur EA Verschaltung hast lass es mich wissen, dann kann ich dir eine passende EA Verschaltung erstellen und exportieren.

    Grüße

    Marcel

    P.S: Wenn Du eine F-CPU hättest könnte der Roboter auch Profisafe - dann würde der X11 Stecker entfallen bzw. mit ein paar Brücken gesteckt bleiben.
    Über Profisafe gibt es ein paar mehr Optionen wie Red. Speed usw.
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