Step 7 Kuka mittels Profibus an eine 315 PN/DP anbinden

[DeltaMikeAir]

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Hallo zusammen,

ich möchte einen Kuka KRC2 Roboter mittels CP5614 A2 an eine S7-300 315 PN/DP anbinden.
Das ganze habe ich vor ca. 12-14 Jahren einmal gemacht aber ich kann mich nicht mehr an alles erinnern.
Ich möchte den Roboter auf Auto Extern stellen und über die S7 starten. Die Programmnummer auf dem
Roboter ist immer die gleiche. Übertragen möchte ich 64 Worte E und A.

Meine Fragen:
1. Was muss am Roboter alles eingestellt werden.
2. Um den Roboter zu starten muss ja eine Reihenfolge der Signale stattfinden.
Hat dies vielleicht jemand als Liste.
3. Welche GSD Datei wird benötigt ( besorge ich mir diese von Kuka oder wird die generiert )
4. Was muss generell beachtet werden, damit man die Kommunikation zum laufen bekommt.

5. Falls mir einer ein leeres Roboterprojekt zukommen lassen könnte ( mit GSD und einem Beispiel für den
Roboterstart ) wäre dass natürlich eine große Hilfe.

Ich weiß, dass es auch Roboterforen gibt aber ich wollte es erst einmal hier probieren. Es gibt
ja viele Roboter Profis hier.

Danke im Voraus!

 

[Dos6.22]

Hallo zusammen,

ich möchte einen Kuka KRC2 Roboter mittels CP5614 A2 an eine S7-300 315 PN/DP anbinden.
Das ganze habe ich vor ca. 12-14 Jahren einmal gemacht aber ich kann mich nicht mehr an alles erinnern.
Ich möchte den Roboter auf Auto Extern stellen und über die S7 starten. Die Programmnummer auf dem
Roboter ist immer die gleiche. Übertragen möchte ich 64 Worte E und A.

Meine Fragen:
1. Was muss am Roboter alles eingestellt werden.
2. Um den Roboter zu starten muss ja eine Reihenfolge der Signale stattfinden.
Hat dies vielleicht jemand als Liste.
3. Welche GSD Datei wird benötigt ( besorge ich mir diese von Kuka oder wird die generiert )
4. Was muss generell beachtet werden, damit man die Kommunikation zum laufen bekommt.

5. Falls mir einer ein leeres Roboterprojekt zukommen lassen könnte ( mit GSD und einem Beispiel für den
Roboterstart ) wäre dass natürlich eine große Hilfe.

Ich weiß, dass es auch Roboterforen gibt aber ich wollte es erst einmal hier probieren. Es gibt
ja viele Roboter Profis hier.

Danke im Voraus!

Leeres Projekt kann ich dir nicht geben, könnte Probleme mit Cheffe geben. Aber ein pdf wo alles drinnen steht (ganz am Ende vom Handbuch).
gsd Datei als zip (hoffe die stimmt) und eine WordDatei von KUKA wo ein paar Tips sind.
Ansonsten Festplatte D: beim Roboter mal durchschauen, da sind oft einige Dateien dabei.

Das alles ist auch wirklich nur für eine KRC2 Steuerung. AUT Extern geht auch so beim 4er aber die Profibuseinstellungen nicht mehr.

Zu beachten ist noch folgendes. Wenn du Zahlen als Word übertragst, sind high byte/low byte vertauscht. TAW Funktion in AWL in der SPS nutzen geht da meistens am schnellsten. Gibt auch eine Möglichkeit das im Roboter zu drehen.

 

[DeltaMikeAir]

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Hallo Dos6.22,

vielen Dank schon einmal. Ich habe gerade im Roboterforum Beiträge von dir gelesen.

Ja, es ist eine KRC2 Steuerung mit einem CP5614 A2. Ich werde mich nächste oder übernächste Woche
mehr damit beschäftigen. Wenn die Kommunikation steht, wäre ich schon einmal froh.


Vielleicht hat ja noch jemand ein Programmbeispiel, mit der Schaltlogik für den Startprozess des Roboters.

Danke nochmal für die schnelle Antwort!

Das mit dem Bytes tauschen hatte ich noch im Kopf. Aber danke für den Hinweis.

 

[moeins]

Hallo,

ich habe das mal gemacht, dazu allerdings mal für drei Tage einen Kuka-Programmierer ins Haus geholt. Der hat dann den Robbi programmiert.
Das Programm dazu darf ich auch nicht heraus geben.
Hier ein paar Tipps:
1. Programmnummer zum Kuka senden und mit dem zurückgesendeten vergleichen. Damit wird sichergestellt das der Robbi auch das Programm geladen hat.
2.
- Signal Antriebe ausschalten
- Schnittstelle aktivieren
3. Abfrage ob folgende Signale da sind:
- Not-Aus
- Bedienerschutz
- Roboter justiert
- Schnittstelle bereit
- Betriebsart AutoExtern
4.
- Abfrage ob Antriebe bereit, dann Antriebe einschalten
5.
- Abfrage ob Antriebe eingeschaltet
6.
- Fahrfreigabe

Weitere Dinge wie Bremstest erforderlich und Bremsentest durchführen gehört auch dazu, genauso wie die Referenzfahrt zum Endschalter nach jedem einschalten.


Gruß
Markus

 

[Dos6.22]

Hallo,



Weitere Dinge wie Bremstest erforderlich und Bremsentest durchführen gehört auch dazu, genauso wie die Referenzfahrt zum Endschalter nach jedem einschalten.


Gruß
Markus

Nun das ist nur wichtig wenn er einen Roboter mit Safeoperation hat. Was ich nicht hoffe ;-) die sind schon etwas aufwendiger in der Inbetriebnahme.

 

[DeltaMikeAir]

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Guten Morgen Dos6.22

er hat keine Safeoperation. Einen Bremsentest werde ich nicht umsetzen.

Mit Grüßen

 

[moeins]

Hallo,
ich stelle es mir sehr schwer vor dafür eine Risikobewertung zu machen. Zum einen muss der Schutzzaun sehr großzügig bemessen sein und zum anderen muss man ja sicherstellen das die Antriebe wirklich spannungslos sind, wenn man in den Gefahrenbereich tritt. Unser erster Kuka Roboter (ohne SafeOP) hat auch mal den Schutzzaun während des Betriebes eingerissen, wo sich niemand erklären konnte warum und weshalb das passiert ist.

 

[DeltaMikeAir]

Guten Morgen Moeins,

warum stellst du dir es sehr schwer vor, speziell hier eine Risikobewertung zu machen. Ich habe mich doch gar nicht zu dem Aufbau geäußert.
Von reinen Kuka "nicht Safe OP" Robertern werden jedes Jahr tausende aufgestellt. Es gibt für Roboter übrigens auch verstätkte Schutzzäune.

Wenn ein Safe OP Roboter falsch programmiert ist, fährt er übringens genauso in einen Schutzzaun.

Mit Grüßen

 

[moeins]

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Guten Morgen Moeins,

Wenn ein Safe OP Roboter falsch programmiert ist, fährt er übringens genauso in einen Schutzzaun.

Mit Grüßen

Genau aus diesem Grund lasse ich das auch nur von Kuka selbst machen. Die sollte wissen was sie tun. Von den Kosten her nimmt sich das nichts wenn man das selbst macht. Die Programmierer brauchen dafür die Hälfte der Zeit und falls mal etwas passieren sollte kann man sich den Ärger mit Staatsanwaltschaft und Co. sparen.

 

[Dos6.22]

Genau aus diesem Grund lasse ich das auch nur von Kuka selbst machen. Die sollte wissen was sie tun. Von den Kosten her nimmt sich das nichts wenn man das selbst macht. Die Programmierer brauchen dafür die Hälfte der Zeit und falls mal etwas passieren sollte kann man sich den Ärger mit Staatsanwaltschaft und Co. sparen.

Risikobewertung muss der Maschinenhersteller machen. Ist auch der, der die CE ausgibt. KUKA macht das sicher nicht ;-)
Und bei nem KRC2 würde ich sicher kein Safeoperation nachrüsten. Dann wäre es besser gewesen, gleich einen neuen KRC4 zu kaufen
Und natürlich kann man eine Zelle auch ohne Safeoperation sicher bekommen. Früher nannte man das Endanschläge. Zäune kann man auch so versteifen, dass zumindest keiner getötet wird.

Dann ist jeder Roboter natürlich so sicher, dass bei offener Schutztür alles sicher steht. Dafür braucht man kein Safeoperation. Die Verdrahtung der Schutztür muss natürlich richtig gemacht werden.

Wenn man alles richtig macht und den Platz hat, ist Safeoperation nicht umbeding nötig. Man erspart sich auch eine menge geteste.

 

[DeltaMikeAir]

Hallo Dos6.22

das sehe ich genauso. Der Roboter ist schon in einer großen Roboterzelle vorhanden und die Steuerungsanbindung wird nachgerüstet.
Ansonsten hätten wir natürlich einen KRC4 aber der wird erst bei der Folgeanlage eingesetzt. Als Sicherheit haben wir schon von Anfang
an die schwarzen Endanschläge so montiert, dass der Roboter nicht in den Zaun oder das Lichtgitter fahren kann. Die Softwareendschalter
sind ebenfalls angepasst.

Wie gesagt, das alles ist nicht das Problem. Es ging rein um eine Profibusanbindung.

Danke Dos

 

[carhen]

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Hallo,

soll der Roboter Master oder Slave sein?
Wenn der Roboter Slave ist, kannst Du dir das mit dem NCM sparen. Da gibt es auf der Robotersteuerung dann die slave.ldb für. Dann musst Du nur die iosys.ini und pfbms.ini anpassen und die entsprechende Hardwarekonfig in Step7 erstellen.
Irgendwo sollte ich noch ein Beispiel für Slave mit 256E/As haben.
Schau ich am WE mal nach.

 

[DeltaMikeAir]

Hallo Carhen,

danke für deine Nachricht. Der KRC2 soll als Slave fungieren. Die 315 als Master. Falls du ein Beispiel hättest, würde mir dass schon sehr weiterhelfen.

Dann hätte ich noch eine weitere Frage. Wir bekommen in 6-7 Monaten eine Anlage mit KRC4. Hat vielleicht einer einen Schaltplan von so einem Roboter
Der Hersteller hat den Roboter noch nicht und Kuka will eine Seriennummer. Mich interessiert nur, wie das ganze Innenleben angeschlossen ist und was
so die Änderungen sind. Die externen Anschlüsse ( X11 ) habe ich bereits gefunden.

Danke!

 

[carhen]

Hallo Mike,

hier die Dateien für den Roboter und eine SPS-Konfig für den Slavebetrieb.

Der Baustein für das Einschalten bei "Auto Ext" sollte auch funktionieren.

Gruß
Carsten

 

[DeltaMikeAir]

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Hallo Carhen,

vielen Dank, ich fange mit dem ganzen in ein bis zwei Wochen an. Vielleicht ( oder bestimmt )
komme ich noch mal auf euch / dich zu.

Vielen Dank für deine Bemühungen!

 

[DeltaMikeAir]

Guten Morgen Carhen,

ich habe mir gerade dein Programm angeschaut. Vielen Dank schon einmal dafür. An dem Roboter sind ja 32 Worte ab Abdresse 0 eingetragen.
Könntest du mir vielleicht noch einen Screenshot von dem FB1 Aufruf schicken. Dein Baustein verlangt ja einige Inputs und ich kann diese noch
nicht den Eingängen von der Adresse her zuordnen.


Mit Grüßen und noch einmal vielen Dank!

 

[Dos6.22]

Hallo Carhen,

danke für deine Nachricht. Der KRC2 soll als Slave fungieren. Die 315 als Master. Falls du ein Beispiel hättest, würde mir dass schon sehr weiterhelfen.

Dann hätte ich noch eine weitere Frage. Wir bekommen in 6-7 Monaten eine Anlage mit KRC4. Hat vielleicht einer einen Schaltplan von so einem Roboter
Der Hersteller hat den Roboter noch nicht und Kuka will eine Seriennummer. Mich interessiert nur, wie das ganze Innenleben angeschlossen ist und was
so die Änderungen sind. Die externen Anschlüsse ( X11 ) habe ich bereits gefunden.

Danke!

Schaltplan wird schwer, da wir nicht wissen wie euer Roboter bestellt wurde. Falls Profisafe genutzt wird braucht man keine X11 mehr. Ist der wirklich vorhanden?

Die Seriennummer steht in der Auftragsbestätigung von KUKA. Wenn der schon bestellt wurde frag mal nach der. Da wird auch stehen welche Schnittstellen verbaut werden.

 

[DeltaMikeAir]

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Hallo,

mich interessiert eigentlich nur, wie die neuen Servomodule beschalten sind. Beim KRC2 konnte man diese ja einfach tauschen,
wenn sie defekt sind. Beim KRC4 hat das Servomodul viel mehr Anschlüssen. Gibt es eine Anschlussbelegung dafür. Ansonsten
muss ich mich halt noch ein halbes Jahr gedulden. Warum wurden eigentlich 3 Umrichter in ein Gerät verbaut. Wegen der Kompaktheit
oder hat das noch andere Vorteile.



Mit Grüßen

 

[Wincctia]

Hallo Delta

das hat den einfachen um noch mehr Geld bei einen Defekt verlangen zu können.

 

[DeltaMikeAir]

Hallo WinCCTia,

das hatte ich mir auch schon gedacht