maxder2te@:
Deine Erklärung ist erst mal einleuchtend, der Prop Ventil bekommt nur den Druck vorgegeben. Ein überschwingen hatte ich mit dem PI Regler eigentlich nicht vor allem nach dem ich die Gewichtung des P Anteiles verringert hatte.
Wenn du kein Überschwingen hast, ist das schon mal ganz gut. Die Kombination I-Anteil + Haftreibung hat auch nicht unbedingt was mit dem Überschwingen zu tun, sondern mit einer Pendelbewegung um die Sollposition - je kürzer die Integrationszeit, umso schlimmer ist der Effekt.
Zum Thema Bahnplanung wie wird sowas angegangen ?
In der Robotik spricht zwar von von Bahnplanung, streng genommen nennt man das aber Trajektorienplanung (nicht erschrecken lassen). Prinzipell geht es darum, die Bahn und alle ihre zeitabhängigen Größe zu bestimmen. Bei einer klassischen Bewegung mit einem Servoantrieb von A nach B mit linearer Rampe müssen die Sollwerte für Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung zu jedem Zeitpunkt vorgegeben werden. Die Geschwindigkeit ist dabei die Zeitableitung der Position, die Beschleunigung die Zeitableitung der Geschwindigkeit usw.
Für den Pneumatikzylinder (und für die Position/Geschwindigkeit-Regelstrategie) sollte eine "Planung" von Position und Geschwindigkeit ausreichen. Ohne großartig nachdenken zu müssen kannst du dabei 2 Ansätze machen:
1. Zielposition mit einem PT1 filtern.
Ändert sich die Zielposition (z.B. von 0 auf 20 mm, deltaS = 20), wird durch den PT1 ein glatter Verlauf ohne Positionssprung erzeugt. Die Soll-Geschwindigkeit springt zum Zeitpunkt 0 auf deltaS/T, wobei T die Zeitkonstante des PT1-Gliedes ist. Die Sollposition hat sich nach 3*T zu 99% an die Zielposition angenähert, die Sollgeschwindigkeit ist wieder fast 0.
2. Zielposition durch Rampenbaustein schicken
Ändert sich die Zielposition (z.B. von 0 auf 20 mm, deltaS = 20), wird die Steigung durch das Zwischenschalten eines Rampenbausteins begrenzt (z.B. maximale Änderung 5 mm/s). Die Sollposition folgt der Zielposition linear, die Sollgeschwindigkeit entspricht der maximalen Steigung der Rampe und wird 1:1 vom Drehzahlrehgler (bzw. D-Anteil des PD-Reglers) verarbeitet.
