UR5e Klebstoffauftrag unregelmäßig

B

Bube_SPS

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Hallo,
wir haben zum Testen einen Kollegen bekommen, mit blauen Ärmeln:
Einen UniversalRobot UR5e.

Dieser soll punktförmige Leimlinien auftragen. Das Leimauftragssystem ist vorhanden und über einen Digitalausgang mit
dem Cobot verbunden.
Während des Auftragens wird eine konstante Geschwindigkeit mit ca. 300 mm/s gefordert.
Wir haben dies über vor- und nacheilende Strecken gelöst.

Dabei kommt es zu erheblichen Unregelmäßigkeiten bei Beginn und Ende der Leimlinie.
Bei 10 Linien sind dies mal locker 10 mm Differenz.

Kann das sein, dass der Digitalausgang so zeitlich unterschiedlich kommt?
Im Bild-Hintergrund sind die Leimlinien.

Ich hab das Mal etwas illustriert:
 

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Ich tippe mal darauf, dass die Pumpe zu träge ist, was natürlich auch durch das Material bedingt ist. Wann wird den die Pumpe ein bzw. Abgeschaltet?
 
Zuletzt bearbeitet:
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Es ist ein Drucktank, der Leim wird über ein Pneumatikventil freigegeben.
Hier sind Verzögerungen zu erwarten.

Schwankungen im Ausgang sind nur innerhalb einer Zykluszeit möglich?
Stimmt was an der Programmierung nicht?
Wann genau setzt der Kollege sein Signal, wenn die WP mit Verrundungen belegt sind? Genau an der Koordinate oder egal wann, innerhalb des Radius?
 
Ich kenne den UR nicht genug, gibt es so etwas wie Bahnschaltfunktionen wie bei Kuka?
Einfach einen Ausgang im Programmablauf zu setzen... ist... nicht umbedingt zielführend.
Sobald sich ein Parameter ändert ist wieder alles anders.

Grüße

Marcel
 
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Kannst du das ganze mal mit 1/10 Geschwindigkeit testen, und dich anschließend bis an die geforderte Applikationsgeschwindigkeit herantasten. Solche Wiederholgenauigkeiten bei den Geschwindigkeiten sind gerade bei nicht dafür optimierten Systemen herausfordernd. Manchmal bleibt nur eine externe Triggerung.
 
Bube_SPS schrieb:
1. Es ist ein Drucktank, der Leim wird über ein Pneumatikventil freigegeben.
Hier sind Verzögerungen zu erwarten.
2. Schwankungen im Ausgang sind nur innerhalb einer Zykluszeit möglich?
3. Stimmt was an der Programmierung nicht?
4. Wann genau setzt der Kollege sein Signal, wenn die WP mit Verrundungen belegt sind? Genau an der Koordinate oder egal wann, innerhalb des Radius?
Zum Vergrößern anklicken....
Zu 1.:
Deute ich das richtig, das Ventil steuert den Luftzutritt zu dem Drucktank? Da würde ich auch "Verzögerungen" erwarten.
Zu 2.:
Im Prinzip ja. Gilt aber auch für die Wahrnehmung des steuernden Eingangs im Programm innerhalb des PLC-Zyklus. Deshalb würde ich für die SchwankungsBreite der ReaktionsZeit des Ausgangs auf den Eingang eher von maximal ±1 ZyklusZeit ausgehen.
Zu 3.:
Kann man nicht pauschal ausschliessen. Ich denke dabei aber eher an Schrittketten, die manchmal unbewusst oder absichtlich so ausgelegt sind, dass beim SchrittWechsel nicht die schnellst denkbare Reaktion erfolgt.
Zu 4.:
Was bedeutet die Abkürzung WP? Kenne Deinen "Kollegen" leider nicht näher. Von "genau an der Koordinate" würde ich nicht ausgehen. Dazu müsste der Kollege schon super schnell sein, um mit Sicherheit "genau die Koordinate" nicht zu übersehen und deshalb u.U. gar nicht reagieren zu können.
Das ist im Prinzip wie mit dem Vergleichen einer REAL-Variablen mit einem "Sollwert". Man vergleicht, ob der Wert in einem bestimmten Bereich (Sollwert minus Toleranz bis Sollwert plus Toleranz) liegt. Vermutlich ist es das, was Du mit "Radius" umschreibst?
 
Ich habe/hatte es bislang immer mit für Dosier/Lackieranwendungen gebauten mech. Kollegen zu tun. Selbst bei diesen sind diverse Klimmzüge für exakte Bahnschaltpunkte notwendig. Meist sind diese dann schon in der Steuerung implementiert.

Was mit Radius gemeint ist, ist die Bahntreue bei der Fahrt um die Ecke (Überschleifen).
 
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Eure Anregungen haben mir geholfen. :s6:

Wir haben mir wesentlich verringerten Geschwindigkeiten getestet und die Schwankungen sind immer noch extrem.
Der Hinweis mit der Zykluszeit wurde aufenommen.

Dann haben wir die Ausgangssignale visuell sichtbar gemacht und die eindeutige Zuordnung zum Leimgerät führen können.


Dort wird jetzt angesetzt.

Habt vielen Dank!

Startet gut in die Woche.


Michael
 
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