Drehmoment auslesen TwinCat3

[Divad]

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Hallo Zusammen,

bei der Programmierung meiner Beckhoff SPS hat sich mal wieder ein Problem ergeben, dass sich auch durch eine längere Internet-Recherche nicht hat lösen lassen.

Und zwar möchte ich das Drehmoment des Motors (AS2023) im Programm auslesen, um ein Abbruchkriterium zu erstellen. Das Betrieb soll gestoppt werden, wenn ein Drehmomentsprung stattgefunden hat.
Ich habe auf der Beckhoff-Infoseite herausgefunden, dass die interne Output-Variable "ActTorque" das aktuelle Drehmoment liefern sollte. Diese bleibt aber, auch während Betrieb des Motors bei Null stehen. Am Motor liegt noch keine Last vor, allerdings sollte ja trotzdem zum Mindest ein geringes Drehmoment beim Anfahren und Abbremsen registriert werden.

Muss ich über einen anderen Weg auf das Drehmoment zugreifen? Mit dem Motorstrom wäre ich natürlich auch zufrieden, hierzu habe ich aber keine Variable gefunden, die ich abgreifen könne.

Ich freue mich über jeden Hinweis.
Viele Grüße
Divad

 

[Guga]

Schau dir doch bitte einmal die EA-Daten der Klemme an. Wenn da etwas mit Strom/Torque vorhanden wäre könnte dir die NC-Achse in der PLC die Information auch liefern.
Ansonsten ist die Variable in der NC nur ein Platzhalter mit einem Wert 0.

Je nachdem an was für einer Klemme du den AS2023 angeschlossen hast könnte man dir sagen wie du was konfigurieren musst damit du Daten in das EA-Interface der Klemme bekommst. Ist ein bisschen tricky bist man es versteht (man hat zwei Platzhalter = InfoDaten deren Inhalt man entsprechend bestücken muss).
Allerdings muss man im Vorfeld schon mal sagen das die Aussagen zu Strom/Torque der Klemmen nicht wirklich excellent sind.

Also bitte erst mal die vollständige Klemmenbezeichnung. Und damit meine ich die Klemme mit den vier stellen hinten dran (z.B. EL7041-0000).

Guga

 

[Divad]

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Danke für die Antwort, Guga.

Ich nutze die Klemme EL7041-1000.

Die Drehmomentwerte müssen für dieses Zweck nicht super genau sein, da nur ein großer Sprung der Variable überwacht werden soll.

Viele Grüße
Divad

 

[Guga]

Die Antwort willst du vermutlich nicht hören. Diese Klemme bietet dir überhaupt keine Infos diesbezüglich.
Ich gehe mal davon aus das du auf Block referenzieren willst o.ö.
Wenn du einen externen Encoder hast kann man sich selber was basteln (Schleppabstand), ansonsten nicht :sad:

 

[Divad]

Hallo nochmal.
Danke für die Antwort. Die Klemme habe ich nun gegen eine EL7047 ausgetauscht und alles soweit wieder eingerichtet. Die Index-Variable 9010:0D in den CoE-Online-Daten liefert den aktuellen Motorstrom.
Ich kann nun aber nicht herausfinden, wie ich den Wert in die Steuerung einlesen kann. Lässt sich dazu eventuell die Indexbezeichnung, ähnlich einer Adresse verwenden?
Könnte mir da jemand weiterhelfen?

Viele Grüße
Divad

 

[Guga]

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aus dem Stegreif. Du kannst in dem Reiter "Prozessdaten" die sogenannten Infodaten mit in das zyklische EA-Interface packen.
Und irgendwo in den CoE-Online-Tab (bzw. permanent in der StartUp-Liste) ist es dir möglich einen CoE-Parameter zu setzen der dir sagt was für Werte de-facto in diesen Platzhaltern = Infodata enthalten sind. Die Auswahl ist eine Listbox, der Motorstrom müsste aber vorhanden sein.


Ach ja: Man kann den Wert dann direkt in die PLC verknüpfen. Oder aber auf einen Wert der NC (müsste ich auch nachschauen welcher das ist) und in der NC-Konfiguration muss man dann die Skalierung definieren. In der Axis_REF wird dir der Wert * Skalierungsfaktor (der 0 ist) ausgegeben.


Wenn du nicht weiterkommst melde dich dann schau ich mal nach den genauen Bezeichnern.

Guga

 

[Divad]

Danke. Ich habe es jetzt so wie du beschrieben hast hinbekommen. Mann konnte in den CoE-Einstellungen unter Index 8012:19 den Strom auswählen und in den Prozessdaten noch STM Synchron Info Data 2 hinzufügen. Dann ist der Strom unter der Klemme in der Variable Info Data 2, die man mit der Steuerung verknüpfen kann.

Alternativ gibt es übrigens noch einen Funktionsbaustein um die CoE-Daten auszulesen. Den müsste man allerdings zyklisch immer wieder mit einer steigenden Flanken aufrufen.

Viele Grüße
Divad

 

[Guga]

Was mir noch so einfällt. Schau mal wie gut der Strom überhaupt deinen Anforderungen genügt.
Bei der Schrittmotorklemme ist das per se nicht so super - es sei denn man schaltet die Klemme in den vektorgeregelten Betrieb.
Dafür müssen dann aber die Motorparameter ordentlich gesetzt sein sonst tut es nicht. Für die Beckhoff-Motoren gibt es die Parameter, bei nicht - Beckhoff-Motoren würde ich mal schauen wie der equivalente Beckhoff-Motor aussieht und davon ausgehen dann ein paar Kenndaten des tatsächlichen Motors nehmen.

Guga

 

[NeuTron]

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aus dem Stegreif. Du kannst in dem Reiter "Prozessdaten" die sogenannten Infodaten mit in das zyklische EA-Interface packen.
Und irgendwo in den CoE-Online-Tab (bzw. permanent in der StartUp-Liste) ist es dir möglich einen CoE-Parameter zu setzen der dir sagt was für Werte de-facto in diesen Platzhaltern = Infodata enthalten sind. Die Auswahl ist eine Listbox, der Motorstrom müsste aber vorhanden sein.


Ach ja: Man kann den Wert dann direkt in die PLC verknüpfen. Oder aber auf einen Wert der NC (müsste ich auch nachschauen welcher das ist) und in der NC-Konfiguration muss man dann die Skalierung definieren. In der Axis_REF wird dir der Wert * Skalierungsfaktor (der 0 ist) ausgegeben.


Wenn du nicht weiterkommst melde dich dann schau ich mal nach den genauen Bezeichnern.

Guga

Hallo,
vielen Dank für die Ausführungen, sehr hilfreich. :s12:

Ich habe aktuell ein vergleichbares Problem und würde gerne über die Info-Daten 1 & 2 der EL7041-0052 die aktuellen Motorströme auslesen und in einem TC3-Scope visuell darstellen. Ich würde die Daten allerdings, falls möglich, lieber in der NC verknüpfen und skalieren statt in der PLC. Können Sie mir eventuell sagen welcher Wert in der NC hierzu vorgesehen ist und wo innerhalb der NC die korrekte Skalierung konfiguriert werden kann?

Vielen Dank im Voraus.

 

[Guga]

Ich glaube den Zahn muss ich dir ziehen. Ströme und Schrittmotoren sind schon mal so ein Ding.
Ich kann dir nicht mal sagen ob man mit der EL7041 den Extremstfalle = "Auf Block fahren" erkennen kann.

Der Motorstrom wird bei der EL7047 korrekt ausgegeben wenn es quasi eine Vektorregelung nutzt. Dafür braucht es dann aber auch wieder ein Encoder.

Erzähl also erst mal was du aus dem Motorstrom herauslesen willst bevor du dich verausgabst und es dann doch nicht funktioniert.

Guga

 

[NeuTron]

Ich nutze eine lineare Schrittmotor-Achse (48V, 2A max. Spulenstrom) mit einem BiSS-C Absolutencoder (LMA10, RLS), den ich wiederum an einer EL5042 auswerte. Ich würde gerne verschiedene Achs-Parameter, u.a. Geschwindigkeit, Strom und Kraft, während des Betriebs aufzeichnen und anschließend als CSV-Datei exportieren (TC-Scope, inkl. Timestamp). Da über die EA-Daten der EL7041 jedoch die Kraft bzw. das Drehmoment bei einer rot. Achse nicht ausgegeben wird, überlege ich wie ich alternativ die Daten ermitteln könnte. Dabei bin ich dann auf diesen Beitrag gestoßen.