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Thema: Roboarm IR52c mit SPS steuern

  1. #11
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    Zitat Zitat von Dermos Beitrag anzeigen
    @Bike: Da ich noch in den Anfängen bin, möchte ich zuerst mittels einer Art Handsteuerung (Fernbedinung) den Arm bewegen. Es reicht auch erstmal eine Achse, nach der anderen, zu fahren. Die Geschwindigkeit kann ich nicht beeinflussen, also nicht das ich es wüsste.
    Das habe ich verstanden, doch macht es Sinn etwas zu planen ohne das Ziel definiert zu haben?

    Daher meine Frage: was willst du mit dem Arm tun?
    Nur vor und zurück fahren? Wozu dann ein Roboterarm mit 5 Freiheiten?

    Einen Tipp oder Hinweis kann nur dann gegeben werden, was erreicht werfen soll.


    bike

  2. #12
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    Hi bike,

    mein Ziel ist es, hier jemanden zu finden, der mir Tipps bzw. Hinweise über die Verarbeitung der Daten des/der Inkrementalgeber des Arms geben kann. Dann will ich diese zur Steuerung nutzen.
    Danach erst mittels Handsteuerung und als Anschauung für Schrittkettenprogrammierung und später, mit noch etwas Hilfe, würde ich gerne Positionsberechnungen probieren.
    Wie gesagt ich bin noch an den Anfängen, sowohl an dem Projekt, als auch im tieferen Umgang mit SPS. Da der Arm nutzlos bei uns im Hause rumstand, habe ich mir seiner angenommen

    Gruß Dermos

  3. #13
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    Die Encoder kannst du ja über die schnellen Eingänge einlesen. Schau aber erstmal ob das nicht 5V Encoder sind bevor du da 24V draufgibst.

    Jedoch würde ich mal sagen das die SPS einfach zu langsam ist um einen Roboter halbwegs genau zu positionieren. Gerade wenn du versucht die Kinematik/Bahnberechnungen in SPS Code zu errechnen wirst du dich wundern wie hoch die Taktzeit wird.

  4. #14
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    Hallo Dermos,

    momentan, sieht es bei dir nach einer Materialschlacht aus. Was hast du denn an Hardware, ausser der CPU zur Verfügung.

    Du hast 4 schnelle Eingänge zum Zählen erwähnt. Hast du mal versucht mit einer Achse diese Inkremente zu zählen ?

    Wenn das nicht klappt, kommst du ohne andere Hardware nicht weiter.

    Gruß, Voxe.

  5. #15
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    Moin Voxe,


    habe ich schon versucht, aber wie gesagt, da kommen wir wieder zu meinem Hauptproblem das Auslesen des Inkrementalgebers. Habe gerade mal ne Mail an den Hersteller geschrieben, da ich keine Unterlagen zu diesem Geber habe.

    @Deltal: Werde ich mal probieren. Wenn es ein Geber ist, der mit 5V läuft hoffe ich nur, er nimmt mir die 24V vom Testlauf nicht übel

    Wie gesagt evt kommt ja ne Antwort vom Hersteller. Schönen Sonntag noch.

    Grüße Dermos

  6. #16
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    Wie hier schon erwähnt wurde, lohnt es sich durchaus das Ziel festzulegen. Wenn der Arm wirklich einmal Kurvenscheiben fahren soll, wäre der "klassische" Weg diese in Servo-Umrichtern abzulegen. Die würden dann auch den Geber auswerten. Meist wird die Geberauswertung über Einschubkarten gemacht, d.h. wenn man den Gebertyp hat kann man einfach die passende Karte einstecken. Das würde aber dann auch keine "low-budget"-Variante...
    Meine Motivation läuft nackig mit einem Cocktail über eine Wiese.

  7. #17
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    Dermos,

    so etwas wie die "KL5151, KS5151, KL5152 oder KS5152" von Beckhoff könnten deine Leseproblem lösen. Ist aber halt nicht von Siemens.

    Theoretisch, könnte man die über ein Feldbus einbinden. Aber, Siemens hat bestimmt ähnliche Klemmen. Die oben erwähnten hätten aber 24V-Geberspannung. KL5101 und KS5101 mit 5V. Und du musst nicht selbst zählen, sondern nur das Ergebnis auslesen.

    Gruß
    Geändert von Voxe (24.07.2011 um 20:13 Uhr)

  8. #18
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    Es gibt auch bei Siemens Intelligenz

    Daher mein Frage wo es hingehen soll.
    Mit der richtigen FM Baugruppe kann man neben Encoder lesen auch Achsen fahren und Interpolieren oder...
    Also jede Menge gibt es, doch dazu sollte man wissen wo der Weg enden soll.


    bike

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