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Guten Tag zusammen,
ich möchte einen Roboterarm IR52c mit einer SPS steuern. Die Schnittstelle, mit der der Arm früher programmiert wurde, habe ich ausgebaut. So komme ich dierekt an die Motoren und Geber. Die Motoren kann ich ansteuern und sie werden über Endlagenschalter abgeschaltet. Desweiteren verfügen die Motoren (5 Stück) jeweils über einen Inkrementalgeber. Womit ich zu meinem Problem komme, diesen über die SPS auszulesen bzw die Schritte zu zählen, um die Position der jeweilige Achse zu bestimmen.
Anbei noch einige Informationen:
1. vorhandene CPU 314C-2DP
2. Roboarm IR52c
3. Wegmeßsystem: optisch, inkremental
4. Arbeitsbereich
6. 88710 04829 RE 30 (das müsste der Inkrementalgeber sein)
evt. habt ihr einige Tipps wie ich die Informationen des Inkrementalgebers mit der SPS verarbeiten kann. Vielen Dank im voraus!
ich möchte einen Roboterarm IR52c mit einer SPS steuern. Die Schnittstelle, mit der der Arm früher programmiert wurde, habe ich ausgebaut. So komme ich dierekt an die Motoren und Geber. Die Motoren kann ich ansteuern und sie werden über Endlagenschalter abgeschaltet. Desweiteren verfügen die Motoren (5 Stück) jeweils über einen Inkrementalgeber. Womit ich zu meinem Problem komme, diesen über die SPS auszulesen bzw die Schritte zu zählen, um die Position der jeweilige Achse zu bestimmen.
Anbei noch einige Informationen:
1. vorhandene CPU 314C-2DP
2. Roboarm IR52c
3. Wegmeßsystem: optisch, inkremental
4. Arbeitsbereich
- Achse 1 290° ca 403.000 inkremente
- Achse 2 180° ca 250.000 inkremente
- Achse 3 200° ca 284.000 inkremente
- Achse 4 200° ca 267.000 inkremente
- Achse 5 360° ca 32.000 inkremente
6. 88710 04829 RE 30 (das müsste der Inkrementalgeber sein)
evt. habt ihr einige Tipps wie ich die Informationen des Inkrementalgebers mit der SPS verarbeiten kann. Vielen Dank im voraus!