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Thema: Roboarm IR52c mit SPS steuern

  1. #1
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    Guten Tag zusammen,

    ich möchte einen Roboterarm IR52c mit einer SPS steuern. Die Schnittstelle, mit der der Arm früher programmiert wurde, habe ich ausgebaut. So komme ich dierekt an die Motoren und Geber. Die Motoren kann ich ansteuern und sie werden über Endlagenschalter abgeschaltet. Desweiteren verfügen die Motoren (5 Stück) jeweils über einen Inkrementalgeber. Womit ich zu meinem Problem komme, diesen über die SPS auszulesen bzw die Schritte zu zählen, um die Position der jeweilige Achse zu bestimmen.

    Anbei noch einige Informationen:
    1. vorhandene CPU 314C-2DP
    2. Roboarm IR52c
    3. Wegmeßsystem: optisch, inkremental
    4. Arbeitsbereich

    • Achse 1 290° ca 403.000 inkremente
    • Achse 2 180° ca 250.000 inkremente
    • Achse 3 200° ca 284.000 inkremente
    • Achse 4 200° ca 267.000 inkremente
    • Achse 5 360° ca 32.000 inkremente

    5. Versorgungsspannung des Roboarm 24V
    6. 88710 04829 RE 30 (das müsste der Inkrementalgeber sein)

    evt. habt ihr einige Tipps wie ich die Informationen des Inkrementalgebers mit der SPS verarbeiten kann. Vielen Dank im voraus!
    Zitieren Zitieren Roboarm IR52c mit SPS steuern  

  2. #2
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    Hallo Dermos,

    ich werde dir wohl nicht viel helfen können. Aber du brauchst eine sehr schnelle Zählerkarte (bzw. mehrere). Normale Eingänge, bekommen die Inkremente deiner Geber nicht mit.

    Ich finde dein Vorhaben gewagt und du wirst bald merken worauf du dich einlässt. Aber ich finde es cool, und habe zu deinem Projekt ein paar Fragen.

    1. Du willst das mit einer S7 - CPU 314C-2DP steuern ? Wenn ja, wäre das Thema im Simatic-Bereich besser aufgehoben, deine Chance auf Hilfe ist grösser.

    2. Habe mal gegoogelt zu "Roboarm IR52c", da gibt es verschiedene Videos. Bist du sicher mit den 5 Achsen, oder sind es 6 ???

    3. Du schreibst, die Versorgungsspannung für den Arm ist 24 V. Was ist mit den Motoren ? bzw. Verstärker für diese ?

    Aber ich wünsche dir gutes gelingen und hoffe davon noch viel zu lesen.

    Gruß, Voxe

  3. #3
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    Hi Voxe,

    ich habe nach erstellen des Themas gemerkt, das es hier nicht wirklich passt aber ich weiß nicht recht wie ich es ändern soll. Evt noch mal bei Simatic reinstelen?

    Ja ich habe eine S7 - CPU 314C-2DP zur Verfügung und Sie verfügt über 4 Kanäle, die ich extra für`s Zählen nehmen kann, aber halt nur 4

    Es ist einer mit 5 Achsen aber es gibt den auch mit 6.

    Die 24V habe ich bei dem Testlauf für die Motoren direkt von der SPS genommen.

  4. #4
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    Dann hoffen wir einfach, das ein Admin das Thema verschiebt.

    Wie, du hast einfach die 24 Volt auf die Motore geschaltet, nix mit geregelt. Die Arme in den Videos von YouTube liefen eigentlich recht geschmeidig.

    Gruß

  5. #5
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    Das war ja auch nur ein Test, um zu sehen ob und wie die Motoren funktionieren.


    Gruß Dermos
    Geändert von Dermos (20.07.2011 um 20:52 Uhr) Grund: Schreibfehler

  6. #6
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    Hallo Dermos,

    wie geht es voran ? Habe festgestellt, dein Thema ist nicht verschoben worden. Ich finde es schade, da ich im Simatic-Bereich etwas gelesen habe, das dich interessieren müsste. Es ging auch um Positionsauswertungen. Schreibe doch eine Mail an Markus, das er dein Thema verschiebt. Da schauen dann die Leute drauf, die Ahnung haben.

    Ich gebe mal zu, ich bin interessiert wie dein Projekt weiter geht. Denn wenn du deine Motore sauber fahren kannst, musst du die Roboter-Positionen berechnen und einen sogenannten Bahnplaner (Motoren-Synchronisation) programmieren.

    Gruß, Voxe

  7. #7
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    Moin Voxe,

    im Moment geht es nicht voran, was aber eher daran liegt, das ich Urlaub habe Aber sollte, was ich mir wünsche, hier der ein oder andere heiße Tipp kommen, ist es nicht weit zu meiner Arbeitsstelle, um ihn umzusetzen.

    Da ich neu hier bin, wer ist Markus und wie kann ich ihn erreichen?

    An sowas komplexes wollte ich mich später noch wagen, erstmal reicht mir die einfache Fahrt von einer definierten Grundstellung und dann mit Hilfe der Inkrementalgeber verschiedene Positionen anfahren. Ich hoffe es geht so einfach wie ich es mir vorstelle!

    Gruß, Dermos

  8. #8
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    Wie steuerst du die Motoren?
    Willst du nur eine Achse von A nach B fahren?
    Wie schnell sind bzw sollen die Achsen sein?
    Wenn du mehrere Achsen im Raum bewegen willst brauchst du nicht nur die Positionen sondern auch Berechnungen wie du welche Achse wie schnell fahren musst um an der Position anzukommen.

    Sinnvoll wäre es, wenn du schreibst was der Arm machen soll.


    bike

  9. #9
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    Hallo Dermos,

    du merkst, ich bin an deinem Projekt interressiert. Muss es diese, von dir erwähnte Steuerung sein

    Oder, kann ich dich auf eine andere Schiene locken ?

    Gruß

    PS: Für die Positionsberechnungen, habe ich Formeln.

  10. #10
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    Tag zusammen,

    @Bike: Da ich noch in den Anfängen bin, möchte ich zuerst mittels einer Art Handsteuerung (Fernbedinung) den Arm bewegen. Es reicht auch erstmal eine Achse, nach der anderen, zu fahren. Die Geschwindigkeit kann ich nicht beeinflussen, also nicht das ich es wüsste.

    @Voxe: Klingt interessant


    Grüße

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