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Thema: Kuka Punkte errechnen

  1. #1
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    Hallo zusammen

    Hat hier jemand nebst SPS auch Roboterprogrammiererfahrungen? Konkret geht es um einen Kuka Roboter mit einer KR2 Edition 05, Softwarestand 5.5. Ich will nun aus einem mit Inlineformular geteachten Punkt andere Punkte errechnen. Zum Beispiel will ich das unterste Gebinde auf einer Palette teachen und aus dem alle anderen Ablagepunkte errechnen inkl. 2,3,4,.. Lage. Irgend wie drehe ich mich hier im Kreis. Kann mir jemanden einen heissen Tipp geben?

    Gruss blimaa
    Zitieren Zitieren Kuka Punkte errechnen  

  2. #2
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    Hallo blimaa,

    versuchs mal bei den Kollegen vom roboterforum...da sind die cracks unterwegs..
    www.roboterforum.de

    Grüße CNC840D

  3. #3
    blimaa ist offline Erfahrener Benutzer
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    Jup auch dieses Forum kenne ich, doch nach mehrmaligem versuch mich dort anzumelden (auch mit verschiedenen Mailadressen) bekomme ich nie eine Bestätigungsmail. Komische Sache. Da dachte ich ich probiers mal in meinem Lieblingsforum
    Weitere Lösungsansätze sind immer noch wilkommen.

  4. #4
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    Wenn du per Inline einen Punkt anlegst.

    Heisst der z.B. P1
    Dieser Punkt wird in der zugehörigen dat File zu xP1
    Diesen kannst du direkt bearbeiten oder auch zum Rechnen nutzen

    Je zB. einen neuen Punkt generieren
    DECL E6POS pNeu

    pNeu = xP1

    Diesen neuen Punkt kannst du jetzt beliebig bearbeiten

    pNeu.z = pNeu.z + Offset

    Da würdest du jetzt einen Offset auf die Z Richtung dazurechnen.

    Du kannst aber auch mit Vektoren rechnen sieht dann so aus:

    DECL FRAME OffsetVektor

    OffsetVektor = {X 0, Y 0, Z 10, A 0, B 0, C 0}

    pNeu = xP1 : OffsetVektor

    Im KUKA Handbuch stehen diese Sachen aber besser und ausführlicher drinnen. Dort wird auch der Unterschied zwischen einem FRAME und einer Position Pos bzw. E6Pos erklärt.




    Hier mal ein Beispiel aus einem Programm, vielleicht hilft das etwas.
    Der Roboter bekommt hier einen Errechneten Punkt aus einer Funktion und fährt diesen per Offset in z Rechnung an.

    E6POS Pos0
    E6POS PosX
    E6POS PosY
    POS PGreifPalette
    INT iTicks
    FRAME Verschieb1
    FRAME Verschieb2

    iTicks = 0

    ;--Arbeitsraum Palette sperren
    doFRGPalette = FALSE

    ;--Position auf Palette berechnen
    PGreifPalette = getPosPalette(iAktTeilX, iAktTeilY, iAnzTeileX, iAnzTeileY, Pos0, PosX, PosY)

    ;--Bewegung initialisieren
    BAS(#INITMOV,0)


    ;--Base in Abhängigkeit von aktuellen Typ laden
    $BASE = BASE_DATA[iTypNr]
    $TOOL = TOOL_DATA[1]

    Verschieb1 = {X 0, Y 0, Z -100, A 0, B 0, C 0}
    Verschieb2 = {X 0, Y 0, Z -50, A 0, B 0, C 0}

    GreiferAuf()

    ;--Position anfahren
    ;--Über Platz fahren
    PTP PGreifPalette : Verschieb1 C_PTP
    LIN PGreifPalette : Verschieb2 C_DIS

    LIN PGreifPalette
    Geändert von Dos6.22 (10.02.2012 um 12:11 Uhr)

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Dos6.22 für den nützlichen Beitrag:

    blimaa (10.02.2012)

  6. #5
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    Vielen Dank, werde es heute noch ausprobieren.

    Gruss Blimaa

    Edit:
    Das läuft! Vielen Dank. Aus Interesse: Kann man auch das Überschleiffen, Geschwindigkeit und Beschleunigung mit einem Offset belegen?
    Geändert von blimaa (10.02.2012 um 15:08 Uhr)

  7. #6
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    Ja, kannst du, aber dann würde ich die Bewegungen nicht als Inline Forumlar machen.

    z.B. so

    ;--Initialisierung von Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, $BASE, $TOOL, etc.
    BAS(#INITMOV,0)
    $ADVANCE=4
    $BASE=$NULLFRAME
    $APO.CPTP=30
    $APO.CVEL=1
    $APO.CDIS=10


    In der Datei bas.src (Ordner System) sind die Befehle auch drinnen. Müsstest du jetzt im Handbuch nachlesen, was was genau macht.

  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu Dos6.22 für den nützlichen Beitrag:

    blimaa (13.02.2012)

  9. #7
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    Vielen Dank

    Denke das genügt mir für den Moment.


    Gruss Blimaa

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