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Thema: Universal Robots - UR5 UR10 Programmierbeispiele

  1. #11
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    Hallo MiLe,
    also bei mir geht es nicht um einen Zwangsstopp aus Sicht des Roboters, sondern eine Kamera erkennt, dass sich z.B. eine Hand und der Roboter zu Nahe kommen und soll das Roboterprogramm pausieren, bis die Hand wieder verschwunden ist.
    Ich würde es gerne so machen, dass sich die laufende Bewegung pausiert und nach dem Entfernen der Hand wieder an dieser Stelle weitermacht.
    Ich habe bis jetzt leider nur die Möglichkeit gefunden, dass der Roboter sein komplettes Programm abbricht.

    Gruß, Speedy

  2. #12
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    Hallo ihr Universal Robots

    Habe eine Frage zu den Universal-I/O - was kann dort alles Eingestellt werden ? (Im Handbuch wird da kaum drauf eingegangen - Programm Start/Stop , Program läuft ..) - nur was da genau alles gemacht werden kann ist dort nicht erläutert. Da wir im Moment beim Kunden ein Projekt mit solchen Robotern in der Planungsphase haben wäre interessant, was hier alles an sinnvollen I/O Konfigurationen vorhanden ist. Somit könnte auch Softwaretechnisch schon begonnen werden bevor das Teil überhaupt da ist ...

    Oder hab ich da ein Handbuch übersehen ?

    OK ... habe http://www.universal-robots.com/how-...outputs-15418/
    gefunden ...

    Was ich aber noch gefunden habe ... kann der UR Standartmaessig ProfiNET ? Das wäre natürlich noch besser
    Kann mir das jemand beantworten ?

    Danke & Gruss,
    nekron
    Geändert von nekron (20.08.2016 um 14:53 Uhr)

  3. #13
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    Soweit ich weiß kann er nur Modbus TCP.

    Grüße

    Marcel
    Stell Dir vor es geht, und keiner kriegts hin!

  4. #14
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    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    Soweit ich weiß kann er nur Modbus TCP.
    Das ist so ...
    Darüber hinaus hat er noch 7 oder 8 digitale Eingänge und genau so viele digitale Ausgänge.
    Wenn du dann bei UR bzw. einem der Vertriebspartner nach der Anbindung an Siemens fragst erhältst du als Antwort : "Oooooh ... das geht ... aber so einfach ist das nicht und wir würden das auch nicht machen" ...
    Ich habe diese Kopplung bislang nicht gebraucht ... aber zu denken gibt es einen dann schon ...

    Ansonsten ist noch zu sagen, dass dieser "tolle" Roboter beileibe kein Rennpferd ist und das er mit einzulernenden Fahrbefehlen sehr unflexibel ist (er weiß nicht, wann er durch sich selbst hindurch fährt bzw. aus einer Position, in der sein Arm gestreckt ist, kann er sich nicht mehr selbst befreien).

    Gruß
    Larry

    Gruß
    Larry

  5. #15
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    Er weiß nicht wenn er durch sich selbst fährt?
    Das heißt wenn ich auf die andere Seite fahre brauche ich mindestens einen Stützpunkt? Oder schafft er das bei einer PTP Bewegung "grad so" weil es zufällig der effektivste Weg wäre?
    Arm gestreckt -> Signularität in Achse 4 und 6? Auch schlecht wenn er da nicht mehr raus kommt.

    Grüße

    Marcel
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  6. #16
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    Soweit ich das grad noch richtig im Kopf habe ist der Universal Robot ab Steuerungsversion Cb 3 v 3.3 PROFINET fähig , dieses kann dann in den Einstellungen aktiviert werden. Für das Tia Portal wird auch ein Beispielprojekt mit der entsprechenden PROFINET Konfiguration auf der Support Seite zur Verfügung gestellt.Habe selbst aber auch nur mal kurz rein geschaut und noch keinen Anwendungsfall gehabt, bei uns in der Firma laufen die meist autark.

  7. #17
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    @brub:
    Ich fand den Robbi von UR nun nicht gerade toll - dennoch würde mich das, von dem du schreibst (einfach so) näher interessieren. Unser Vertriebspartner hatte uns dazu auch auf Anfrage hin nichts gesagt (also die PN-Geschichte).

    @Marcel:
    Ja ... du brauchst mindestens 1 besser sogar 2 Stützpunkte um seinen Mittelpunkt herum wenn du auf die andere Seite willst. Fand ich komisch und kannte ich bis dahin auch nicht so. Das liegt aber ggf. daran, dass das System in Raum-Koordinaten arbeitet und nicht mit ggf. viel einfacheren und möglicherweise auch schnelleren Achs-Bewegungen ...

  8. #18
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    @ Larry: Ich bin mit dem System auch erst bei meinem neuen Arbeitgeber in Berührung gekommen, wird auch nur für einfachste Handlingsaufgaben genutzt und ist preislich halt schon attraktiv im Vergleich zu anderen.
    Fürbdie Anbindung an eine S7 1200 gibt es ein How To hier der Link.

  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu brub für den nützlichen Beitrag:

    Larry Laffer (21.08.2016)

  10. #19
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    @brub:
    Danke schön ... vielleicht kann ich es ja mal irgendwann einmal gebrauchen ...

  11. #20
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    Da wir einen UR5 der alten Generation haben, musste ich die Verbindung zu einer S7-1200 über Modbus TCP realisieren. Läuft sehr gut. Dabei haben die alles, wirklich alles, auf die Modbus Register gelegt.
    Und das mit hindurchfahren ist halt nun wirklich so. Geht halt nicht anders.
    Gruß
    Mobi


    „Das Einfache kompliziert zu machen ist alltäglich. Das Komplizierte einfach zu machen –
    das ist Kreativität“ (Charles Mingus).

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