Universal Robots - UR5 UR10 Programmierbeispiele

[mecs133]

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Moin Zusammen.

Sorry es gehört nicht ganz hier her aber gibt es hier wen der schon mal etwas mit einem Universal Robot UR5 oder UR10 zutun gehabt hat?
Bin auf der Suche nach Programmier-beispielen bzw. nach wem der sich mit der Programmierung auskennt.

Gruß Max

 

[van]

Hallo

hatte schon mal einen UR5, vor einiger Zeit. Hab damals eine schnell Unterweisung von meinem Vertriebler bekommen. War jetzt nicht wirklich schwer, ist aber schon etwas anders als zB ein Kuka.

Was suchst du genau ??

Hast du deinen UR schon ?? Einfach mit rumspielen, kann ja nicht viel kaputt gehen

 

[MeisterLampe81]

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Hallo mecs133,

wir haben einen UR10. Was für Programmierbeispiele suchst du? Warum brauchst du überhaupt Beispiele? Wie mein Vorredner van schon schrieb: "Einfach rumspielen, kann ja nicht viel kaputt gehen."
Das Ding wird ja ganz einfach über das Touch Panel "programmiert" bzw. parametriert. Bei uns gab es mal einen 1-Tägigen Einführungskurs, der Rest ist und war learning-by-doing..

Gruß
MeisterLampe81

 

[mecs133]

Hallo mecs133,

wir haben einen UR10. Was für Programmierbeispiele suchst du? Warum brauchst du überhaupt Beispiele? Wie mein Vorredner van schon schrieb: "Einfach rumspielen, kann ja nicht viel kaputt gehen."
Das Ding wird ja ganz einfach über das Touch Panel "programmiert" bzw. parametriert. Bei uns gab es mal einen 1-Tägigen Einführungskurs, der Rest ist und war learning-by-doing..

Gruß
MeisterLampe81

Moin,
Mein Programm ist soweit fertig, es handelt sich um ein selbst geschriebenes Stapel-Programm. Eine Entnahme Position und eine Kiste in die Abgestapelt wird.
Mein Problem ist der "Force-Befehl" - Ich möchte bei der Entnahme und bei der Abgabe die Kraft auf den Wert x begrenzen. Also der Roboter soll seinen programmieren Weg fahren und stoppen sobald die Kraft größer x wird. Wenn ich das versuche, dann sieht es aus als wenn er einfach die Bremsen löst und fällt bis er seine Kraft x erreicht. Dann fährt er sein Programm wie gewohnt weiter.

Um den Roboter ohne Schutzzaun laufen zu lassen, muss doch sicher auch die Kraft begrenzt werden oder?#
Mein Händler kennt sich nur begrenzt aus und will mir nur den Lehrgang in Dänemark verkaufen.

Gruß Max

 

[MeisterLampe81]

Hallo mecs133,

guck mal in das Handbuch vom UR5 http://www.universal-robots.com/Adm...ware_version_SW_1_6/manual_de_UR5_CB2_E67.pdf , da ist ab Seite 77 der FORCE-Befehl beschrieben.

Hier ist dein Problem auch beschrieben:" Trifft der Roboter in einer Achse, für die eine Kraft ungleich Null eingestellt ist, auf
keinerlei Hindernisse, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse."

Du kannst den UR5 und UR10 übrigens komplett ohne Schutzzaun/-gitter betreiben. Das war auch ein ausschlaggebener Grund, warum wir uns für diesen Roboter entschieden haben. Der Roboter hat eine spezielle Kollisionserkennung die sofort schaltet, wenn der Arm auf einen Gegenstand oder eine Person trifft. Habe es selber schon getestet... Die Beanspruchungsgrenze ist lt. Handbuch niedriger als 150N. Du mußt natürlich noch darauf achten, das das Werkzeug auch niemanden verletzen kann (schafe und spitze Kanten etc.).

Gruß
MeisterLampe81

 

[Trilex]

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Hallo, ich hoffe es ist ok, auf einen so alten thread zu antworten?!

Bei den UR Robotern gibt es zweimal Force. Einmal den Force Modus und einmal die Funktion force().
Die force() Funktion findet man im Ausdruckseditor unter Funktionen.

Jetzt muss einfach ein "IF force() < X" eingebaut werden (X Wert in Newton). Beim IF noch den Haken setzen für Check Ausdruck kontinuierlich. Das ganze sollte dann in etwa so ausschauen:

In dem Beispiel fährt der Roboter von Punkt WP_Start zum Punkt WP_Testfahrt. Wenn auf dem Weg die Kraft von 30 Newton überschritten wird, stoppt der Roboter die Bewegung, springt in den else Bereich und gibt das Popup aus.
Um erst mal zu sehen, welche Kräfte im Betrieb wirken, kann man sich einen Thread erstellen, in dem die force() Funktion immer wieder ausgeführt wird und den Rückgabewert in eine Variable schreiben. Dann kann man den Wert im Reiter Variablen beobachten:

Grüße

 

[simon_81]

Hallo,

Falls jemand zukünftig eine ähnliche Herausforderung hat und Roboter von Universal Robots (UR3, UR5 oder UR10) einfach programmieren können will oder auch kraft-sensitive Aufgaben lösen möchte, kann ich die Software hier empfehlen:
:TOOL: ArtiMinds Robot Programming Suite (http://www.artiminds.com)

Damit kann rein visuell (ohne Programmierkenntnisse) und auch kraftgeregelt programmiert werden, online gibt es ein paar eindrucksvolle Videos bei Youtube von kraftgeregelter Montage

Viele Grüße,
Simon

 

[MiLe]

Hallo mecs133,

guck mal in das Handbuch vom UR5 http://www.universal-robots.com/Adm...ware_version_SW_1_6/manual_de_UR5_CB2_E67.pdf , da ist ab Seite 77 der FORCE-Befehl beschrieben.

Hier ist dein Problem auch beschrieben:" Trifft der Roboter in einer Achse, für die eine Kraft ungleich Null eingestellt ist, auf
keinerlei Hindernisse, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse."

Du kannst den UR5 und UR10 übrigens komplett ohne Schutzzaun/-gitter betreiben. Das war auch ein ausschlaggebener Grund, warum wir uns für diesen Roboter entschieden haben. Der Roboter hat eine spezielle Kollisionserkennung die sofort schaltet, wenn der Arm auf einen Gegenstand oder eine Person trifft. Habe es selber schon getestet... Die Beanspruchungsgrenze ist lt. Handbuch niedriger als 150N. Du mußt natürlich noch darauf achten, das das Werkzeug auch niemanden verletzen kann (schafe und spitze Kanten etc.).

Gruß
MeisterLampe81

Hallo zusammen
Das was MeisterLampe81 da geschrieben hat, ist so leider nicht ganz richtig. Es muss für jede Anwendung eine extra Gefahrenanalyse gemacht werden. Einfach generell zu sagen, dass die UR´s ohne Schutzeinhausung laufen dürfen, ist eher fahrlässig.

Auf diese Aussage kann man sich leider nicht berufen.

Das Beispiel von Trilex ist aber sehr gut, und beschreibt das verhalten des UR sehr gut!

Schöne Grüße
Michael

 

[speedyhoopster]

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Hallo,
ich habe auch ein Problem mit dem UR 10.
Ich will eine Kollisionserkennung machen, und habe das Problem das wenn ich den Roboter von Pos x nach y schicke, es eine Kollision gibt, ich das Programm zwar stoppen kann, jedoch nicht pausieren, da der Roboter nur einen Befehl akzeptiert.
Ich möchte also das der Roboter bei einer Kollision stehen bleibt, kurz pausiert und danach mit dem eig Programm weitermacht.
Gibt es eine Möglichkeit das umzusetzen ?

Vielen Dank schon mal

Gruß Speedy

 

[MiLe]

Hi speedyhoopster,
so generell standardmäßig gibt es da keine Möglichkeit, da in deinem beschriebenen Fall, der Roboter aus einem Sicherheitstechnischen Grund stehen bleibt, und daher nicht einfach von alleine wieder anfahren darf.
Man kann ein bisschen tricksen, indem du die Bewegung in einem Force Mode ausführst. Dann hast du aber fast keine Sicherheitstechnik mehr.

Warum willst du ihn absichtlich auf Kollision fahren lassen?

Grüße, MiLe

 

[speedyhoopster]

Hallo MiLe,
also bei mir geht es nicht um einen Zwangsstopp aus Sicht des Roboters, sondern eine Kamera erkennt, dass sich z.B. eine Hand und der Roboter zu Nahe kommen und soll das Roboterprogramm pausieren, bis die Hand wieder verschwunden ist.
Ich würde es gerne so machen, dass sich die laufende Bewegung pausiert und nach dem Entfernen der Hand wieder an dieser Stelle weitermacht.
Ich habe bis jetzt leider nur die Möglichkeit gefunden, dass der Roboter sein komplettes Programm abbricht.

Gruß, Speedy

 

[nekron]

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Hallo ihr Universal Robots

Habe eine Frage zu den Universal-I/O - was kann dort alles Eingestellt werden ? (Im Handbuch wird da kaum drauf eingegangen - Programm Start/Stop , Program läuft ..) - nur was da genau alles gemacht werden kann ist dort nicht erläutert. Da wir im Moment beim Kunden ein Projekt mit solchen Robotern in der Planungsphase haben wäre interessant, was hier alles an sinnvollen I/O Konfigurationen vorhanden ist. Somit könnte auch Softwaretechnisch schon begonnen werden bevor das Teil überhaupt da ist ...

Oder hab ich da ein Handbuch übersehen ?

OK ... habe http://www.universal-robots.com/how...pecial-functions-to-inputs-and-outputs-15418/
gefunden ...

Was ich aber noch gefunden habe ... kann der UR Standartmaessig ProfiNET ? Das wäre natürlich noch besser
Kann mir das jemand beantworten ?

Danke & Gruss,
nekron

 

[Matze001]

Soweit ich weiß kann er nur Modbus TCP.

Grüße

Marcel

 

[Larry Laffer]

Soweit ich weiß kann er nur Modbus TCP.

Das ist so ...
Darüber hinaus hat er noch 7 oder 8 digitale Eingänge und genau so viele digitale Ausgänge.
Wenn du dann bei UR bzw. einem der Vertriebspartner nach der Anbindung an Siemens fragst erhältst du als Antwort : "Oooooh ... das geht ... aber so einfach ist das nicht und wir würden das auch nicht machen" ...
Ich habe diese Kopplung bislang nicht gebraucht ... aber zu denken gibt es einen dann schon ...

Ansonsten ist noch zu sagen, dass dieser "tolle" Roboter beileibe kein Rennpferd ist und das er mit einzulernenden Fahrbefehlen sehr unflexibel ist (er weiß nicht, wann er durch sich selbst hindurch fährt bzw. aus einer Position, in der sein Arm gestreckt ist, kann er sich nicht mehr selbst befreien).

Gruß
Larry

Gruß
Larry

 

[Matze001]

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Er weiß nicht wenn er durch sich selbst fährt?
Das heißt wenn ich auf die andere Seite fahre brauche ich mindestens einen Stützpunkt? Oder schafft er das bei einer PTP Bewegung "grad so" weil es zufällig der effektivste Weg wäre?
Arm gestreckt -> Signularität in Achse 4 und 6? Auch schlecht wenn er da nicht mehr raus kommt.

Grüße

Marcel

 

[brub]

Soweit ich das grad noch richtig im Kopf habe ist der Universal Robot ab Steuerungsversion Cb 3 v 3.3 PROFINET fähig , dieses kann dann in den Einstellungen aktiviert werden. Für das Tia Portal wird auch ein Beispielprojekt mit der entsprechenden PROFINET Konfiguration auf der Support Seite zur Verfügung gestellt.Habe selbst aber auch nur mal kurz rein geschaut und noch keinen Anwendungsfall gehabt, bei uns in der Firma laufen die meist autark.

 

[Larry Laffer]

@brub:
Ich fand den Robbi von UR nun nicht gerade toll - dennoch würde mich das, von dem du schreibst (einfach so) näher interessieren. Unser Vertriebspartner hatte uns dazu auch auf Anfrage hin nichts gesagt (also die PN-Geschichte).

@Marcel:
Ja ... du brauchst mindestens 1 besser sogar 2 Stützpunkte um seinen Mittelpunkt herum wenn du auf die andere Seite willst. Fand ich komisch und kannte ich bis dahin auch nicht so. Das liegt aber ggf. daran, dass das System in Raum-Koordinaten arbeitet und nicht mit ggf. viel einfacheren und möglicherweise auch schnelleren Achs-Bewegungen ...

 

[brub]

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@ Larry: Ich bin mit dem System auch erst bei meinem neuen Arbeitgeber in Berührung gekommen, wird auch nur für einfachste Handlingsaufgaben genutzt und ist preislich halt schon attraktiv im Vergleich zu anderen.
Fürbdie Anbindung an eine S7 1200 gibt es ein How To hier der Link.

 

[Larry Laffer]

@brub:
Danke schön ... vielleicht kann ich es ja mal irgendwann einmal gebrauchen ...

 

[Mobi]

Da wir einen UR5 der alten Generation haben, musste ich die Verbindung zu einer S7-1200 über Modbus TCP realisieren. Läuft sehr gut. Dabei haben die alles, wirklich alles, auf die Modbus Register gelegt.
Und das mit hindurchfahren ist halt nun wirklich so. Geht halt nicht anders.