Adept Quattro s650h in sicherheitskäfig

[tschavo]

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Moin Zusammen,
ich brauche bitte ihre Hilfe, es betrifft 2 Türen an der Zelle eines Roboterkäfig, muss ich ein Konzept entwickeln:
- Bei Türöffnung stoppt der Roboter sofort. Bei Programmstart und z.B. leicht geöffneter Türe fährt der Roboter nicht los und warnt.
- Nach Stopp der Maschine wird ein Fehlerprotokoll am Bildschirm angezeigt, dass den Fehler detektiert, so dass der Nutzer informiert wird welche Störung anliegt. Alternativ kann auch eine Warnlampe die Störung anzeigen.
- Tritt eine Störung während des Betriebs auf wird der Roboter auf noch festzulegende Weise, nach Anfforderung an den Nutzer und dessen Bestätigung, in die Home Position gefahren und das Programm beendet.
hat jemand eine Idee wie ich ein Sensor zu der Aufgabe im Einsatz zu bringen? Schnittstelle zu dem Controller CX? Verkabelungsaufwand?
Ich wäre sehr dankbar für jede Hilfe.

mfg

 

[Morymmus]

Mir ist ehrlich gesagt noch nicht klar, was genau der angesprochene Sensor tun soll.

 

[tschavo]

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Hallo Morymmus,
Der Sensor soll an die Türe des Käfigs montiert sein, sodass wenn der Tür offen ist, reagiert der Roboter nicht, bis man die Tür richtig zumacht.
Wenn die Tür schon offen war, wird der Roboter nachher nicht starten und es wird ein Fehlerprotokoll auf dem Monitor angezeigt.

 

[TerraCharly]

Hallo tschavo,
als erstes musst du entscheiden ob die Tür eine Sicherheitsfunktion haben soll oder du nur ein Signal abfragen möchtest.
Sicherheitsfunktionen sollten zweikanalig ausgeführt werden.
Es reicht nicht einfach einen Schalter an der Tür anzubringen.
20K10 Sicherheitsfunktion Not-Aus
20K20+K21 Sicherheitsfunktion Schutztüren

Bild: Sicherheitskontakte an XUSR

ACHTUNG: das ist ein Schaltbild von einem COBRA vielleicht ist der Quattro anders!!!

 

[tschavo]

Hallo TerraCharly,
Vielen Dank erstmal für deine Hilfe, ich frage dich mal was für einen Sensor kommt im Einsatz bei dieser Sicherheitsfunktion? kennst du einen Hersteller dafür bitte?

MfG

 

[TerraCharly]

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Hallo tschavo,
Einen Sicherheitsschalter (und die entsprechende Schaltung) muss nach der Höhe der Gefährdung ausgewählt werden.
Ist die mögliche Gefährdung gering reicht ein einfacher Sensor und eine einfache Schaltung. ( 1 Kanal)
Bei einem Roboter würde ich auf jeden Fall zwei Kanalig absichern.
Du musst dann nicht zwei Schalter einbauen sondern es reicht ein Schalter mit zwei Kontakten.
Hersteller für Sicherheitsschalter gibt es reichlich...
wir verwenden z.B. Firma Schmersal Typ AZ15 oder AZ17.
Du solltest auch darüber nachdenken ob es nicht besser ist einen Schalter mit Zuhaltung einzusetzen.
Ein solcher Schalter verhindert das der Bediener während der Roboter läuft die Tür öffnet.

 

[Mobi]

Du hast doch betimmt beim Roboter bzw. an der Steuerung Kontakte für die Sicherheit und Not-Aus. So kenne ich das jedenfalls von Epson. Beim Roboter müsste ja auch ne Anleitung bei sein, wo drin steht, was du wie anschließen oder brücken musst, damit er sich bewegt.


Da du ja diese Aufgabe bekommen hast, hast du bestimmt elektrotechnisches Wissen, basierend auf Ausbildung oder Studium. Gabs da nicht das Thema Sicherheitstechnik?

Edit: Ich wusste es doch, ab Seite 54.
https://www.adept.de/loesungen/artikel/doc_download/430-3-benutzerhandbuch-adept-smartcontroller-cx