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Thema: Twincat / Ethercat und EL7041 mit Stepper ohne Encoder laufen lassen

  1. #1
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    Hallo, ich habe ein Problem mit Twincat 3 und wollte mich hier im Forum mal erkundigen ob mir evt. jemand helfen kann.
    Ich habe folgenden Aufbau:

    PC -> EK1100 -> ein paar IO-Klemmen -> EL7041 -> Endklemme

    Die IO-Klemmen verwende ich schon längere Zeit mit Linuxcnc und die funktionieren auch wunderbar. Jetzt wollte ich noch einen Schrittmotor über den Bus laufen lassen und habe mir dafür die EL7041 gekauft.
    Um das ganze vorab zu testen habe ich extra Twincat 3 installiert.
    Hier wird auch alles gefunden und ich kriege die Klemme auch in den OP-Status.
    Ich habe bei der Klemme die Nominal Voltage auf 36V und max. Current auf 3A gestellt.
    Außerdem habe ich bei Feedback auf internal counter gestellt.
    Twincat hat mir dann eine Achse erstellt. Ich bin mir allerdings nicht sicher wie das mit dem Encoder genau läuft.
    Arbeitet die Klemme in der Einstellung internal counter als Encoder so wie er die Achse erstellt oder muß ich einen Simulation Encoder hinzufügen?

    Wenn ich jetzt die Achse mit dem grünen Knopf einschalten möchte bringt er mir den Fehler 18000 und schreibt in den Fehlerlogs das die Sollgeschwindigkeit 0 ist und als 2ten Fehler die Reglerfreigabe nicht erteilt ist und die Klemme deshalb keine Anfragen ausführt.
    Ich finde allerdings nirgends eine Info wo ich die Sollgeschwindigkeit einstellen kann..

    Kann mir evt. jemand sagen was ich genau Falsch mache?

    Tausend Dank schonmal für evt. Antworten. Bin langsam mit meinem Latein am Ende..

    Grüsse, Jan
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  2. #2
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    Der CoE-Parameter "internal Encoder" bedeutet dass der Positionswert die dir die Klemme aus der Sollposition des Motors stammt.
    Damit du in TwinCAT die Achse verfahren lassen kannst muss du auf den Knopf "Setzen" im Online-Reiter der Achse drücken und "alles auswählen".
    => Im Override müsste 100% dann eingetragen sein, der Status der Achse ist dann "Bereit".

    Guga

  3. #3
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    Ok. Das heißt also ich brauche wenn ich die Klemme hinzufüge und er mich fragt ob er eine Achse erstellen soll dann bei der Achse selbst nix mehr ändern am Encoder?
    Ich werde das heute Nachmittag mal ausprobieren aber komischerweise hab ich das eigentlich so schon gemacht..
    Sobald ich dann F5 drücke kommt der Fehler 18000. Ich werd ausprobieren.. Hoffentlich hat nicht die Klemme einen Schuss weg :-/

  4. #4
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    OK. Problem gelöst.. die Klemme war am Ende gesteckt. Nachdem ich 2 andere entfernt habe und die EL7041 dann quasi ans kürzere Ende gesteckt habe funktioniert sie.. einziges Problem ist das der Stepper wie ein Sack Nüsse läuft und das auch nur wenn ich die Schlepperkennung komplett ausschalte..
    Wenn ich die Klemme jetzt im LinuxCNC verwende kann ich nur bei ganz geringen Geschwindigkeiten ohne Schleppfehler fahren.
    Welche Parameter in der Klemme bestimmen denn die Geschwindigkeiten und Rampen?
    Ich habe gestern nicht wirklich durchgesehen was da von Twincat kommt und was von der Klemme selbst.
    Fakt ist nur das der Stepper sehr sehr Laut und Rau fährt und ich nicht recht weiß welche Faktoren das beeinflussen.

    Grüsse, Jan

  5. #5
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    Hallo Jan,

    die Sollwerterzeugung und damit auch die Rampen kommen aus der NC, also aus TwinCAT. Du musst darauf achten, dass die Skalierungen in beide Richtungen stimmen, sowohl für die Umrechnung von Solldrehzahl in Pulse/s, also auch andersherum von Schritte in Istposition.

    Was bei den Schrittmotorklemmen etwas ungewohnt ist, ist das die Achse wie eine Servoachse behandelt wird, obwohl es eine gesteuerte Achse ist. Auch der Kv spielt hier eine Rolle, wenn ich das richtig in Erinnerung habe.

    Mit freundlichen Grüßen
    Thorsten Ostermann
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