twincat3: programmierung eines Rundschalttisches

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hallo alle!!!

ich bin in der sps- welt. ich habe mich bis jetzt nur mit der grundlagen der sps beschäftigt. ich konnte mit hilfe von SilworX und Twincat 3 an der uni die funktionsbaustein- sprache und strukturiert text lernen. bis jetzt jetzt habe ich nur programmrumpfe gemacht.

um meine kenntnisse zu verbessern, möchte ich ein projekt von anfang bis zu ende programmieren.

für mein projekt steht mir ein alter fertig gebauter rundschalttisch mit 12 stationen zur verfügung. die maschine soll an jeden station eine bestimmte aufagabe durchführen.

für den Anfang möchte ich gern wissen, ob jd mir sagen kann, worauf ich achten sollte. bevor ich mit der programmierung überhaupt anfange.

falls sie etwas zusätzliches wissen wollen ,bitte nur einfach fragen.

danke im voraus.
 
Bevor Du an den 12 Stationen was machen kannst muss die Antriebsfrage geklärt sein.
Dein Rundschalttisch hat 12 Stellungen. Als erstes musst Du die Grundstellung festlegen und definiert anfahren können. In der Regel ist dafür ein sogenanntes Referenzieren erforderlich.
Das kann eine erste Betriebsart sein.
Weitere Betriebsarten neben der Produktion (die ist klar) sind dann taktweises Einrichten oder vollmanuelle Betriebsweise.
Dabei sind oft Abstufungen auch im Sicherheitskonzept erforderlich, denn die Arbeitsstationen müssen eingerichtet und gewartet werden. Einrichten geht an solchen Anlagen meist ganz schlecht mit geschlossenen Schutzhauben.
Bitte Bedenke: In die offensichtliche Betriebsart "Produktion" wirst Du vermutlich nur 20% des erforderlichen Gehirnschmalzes reinstecken müssen. 80% brauchst Du dann für Sicherheit und Einrichten.
 
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hallo weißnix,
ist das sicherheitskonzept wirklich wichtig? das ist nur ein rundschalttisch mit einem stahlteller ( durchmesser 40 cm)
Tja alles was sich bewegt kann in irgendeiner Form gefährlich sein.
Wenn das Ding nicht bei dir zu Hause im Hobbykeller steht, mußt du dir Gedanken über die Sicherheit machen.
Und zwar bevor du eine Zeile programmierst.
 
Antwort zu twincat3: programmierung eines Rundschalttisches

zu 1. Wenn ich Rundschalttische gemacht habe dann hatte jede Station eine eigene Schrittkette und der Tisch eine Schrittkette. Die Tisch Kette hat die Stationen dann gestartet und wenn die fertig waren ist sie selber weiter gelaufen.

zu 2. Wenn deine Analge in rigendeinem Zustand steht wie kommst du aus diesem wieder raus. Muss alles per Hand in eine bestimmte stellung gebracht werden oder geht das automatisch. wie schaut es bei einem Crash aus

zu 3. Soll deine Analge nur im Automatikbetrieb laufen gibt es einen Handbetrieb, einen Einzelschrittbetrieb oder vielleicht sogar Halbautomatik.

Datenkonzept: Welche Daten muss ein Teil bei dir haben. Wenn z.b. ein Stop gekommen ist kann das Teil noch verwendet werden oder ist es Schrott. Oder gibt es die möglichkeit das ein Teil an einer Station nicht bearbeitet werden soll.
 
zu 1 : ich habe vor genauso vorzugehen.
zu 2: ich mache mir gedanke über eine Grundstellung. Aber nur für den fall dass der Tisch nicht richtig steht. außerdem möchte ich auch ,dass der tisch beim Einschalten der maschine direkt startet und nicht erst in die Grundstellung erst anfahren ,dann starten.
beim Crash , weiß ich wirklich nicht wie es auschauen wird....

zu 3: die maschine wird eine Automatikbetrieb und einen handbetrieb

:) Datenkonzept interessent!! ich habe mir keine gedanke darüber gemacht. aber ich möchte gern,dass: ZB: nach einem stop sollte das Teil weiter verarbeitet wird.
 
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Der Tisch an sich hat ja erstmal 12 mögliche Grundstellungen. Du musst zwingend immer einen möglichen Fehler oder Spannungsausfall in jeder beliebigen Stellung in Rechnung stellen. Somit muss es aus jeder beliebigen Stellung möglich sein, eine definierte Grundstellung zu erreichen.
Abhängig vom Antriebskonzept ist dafür eine Referenzfahrt erforderlich oder nicht. Im einfachsten Fall hast Du ein Zykloidgetriebe mit einer mechanisch definierten Ruheposition.
Ein Chrash innerhalb der Bewegung kann ebenfalls zu einer undefinierten Stellung des Tisches oder einzelner Arbeitsstationen führen. Die Schrittkette/n müssen sich also ebenfalls aus jeder Stellung (automatisch) auf Null bringen lassen. Der Maschineneinrichter/bediener wird es Dir danken.

Insgesamt bleibe ich bei meinen oben angesprochenen 20/80% der Gedankenschmalzverteilung. Der Fehler, nur den eigentlichen störungsfreien Prozess zu betrachten und alles andere auf später zu verschieben kenne ich zur Genüge und hasse den einen oder anderen Sondermaschinenbauer dafür.
 
Guten morgen Alle!

Ich möchte jetzt mit der Programmierung anfangen. Aber ich habe noch eine frage bezüglich das Simulieren( um zu wissen ob es funktionniert).
1-benötigt man alle Baugruppe bevor man mit der programmierung anfängt? (um schrittweise seine unterprogramme zu simulieren)
2-oder die simulation mit dem software reicht für die programmierung aus ( nur für die Programmierungsphase)?
3- darf man für eine Station( z.B: ich werde voraussichtlich 68 Eingänge und 32 Ausgänge haben.) auf der gleiche hutschiene zwei unterschiedliche SM (z.B:eine SM 321;
DI 64 x 24V und SM 321; DI 16 x DC24V) haben? oder müssen die immer gleich sein?

danke im voraus.
 
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SM321 sind aber Siemens-Baugruppen ;); Du wolltest mit Twincat programmieren - oder?
Natürlich kannst Du die E/A-Module so aneinanderreihen wie es benötigt wird. Dabei ist nur auf die interne Busbelastung (Anzahl der Klemmen) und auf die Designrichtlinien (mischen von aktiven und passiven BG wegen Kühlung) zu achten.
Es ist völlig Wurst ob auf eine 16-fach Eingangsgruppe eine 4 fach Ausgangsgruppe folgt. Die E/A-Benennung folgt auch keinem festen Schema wie e0.0;e0.1 ... e0.7 sondern ist Hardwareseitig als Channel 1 ... x benannt und wird im Programm dann auf Deine Variablen gemappt. Adressen sind Nebensache (erstmal).

Um das Programm zu testen benötigst Du eine Runtime auf dem PC - dann gehts komplett ohne Hardware (außer bei intelligenter Hardware).
Alternativ hast Du eine Standalone - CPU ohne E/A. Da ich Twincat2 in der 64-bit Variante benutze triffft bei mir die letztere Variante.
 
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guten morgen!!!

( ZUSAMMENFASSUNG: Rundschaltisch mit Antriebsmotor( TC 220T von Weiss ), 12 Stationen(= 12 schritten) + schritt von motor (12* 30°),95 E/A voraussichtlich)

könnte jd mir sagen: welche CPU von beckhoff (mit twinCat 3 XAE) in frage kommen könnte?
 
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Welche CPU Du nimmst hängt davon ab was Du machen willst.
Sofern es bei den E/A digitale E/A sind und an den Stationen keine superkomplexen Aufgaben zu erfüllen sind könnte schon ein CX9020 oder CX8190 den Job meistern.
Ich habe unter TC2 den CX9020 und den 8090 im Einsatz und meine Projekte kommen von den E/A schon gelegentlich (wenn ich Buskommunikation mit FU's und intelligente Klemmen mit größerem Prozessabbild dazurechne) deutlich über die von Dir anvisierte E/A-Anzahl. Bisher hatte ich da noch keine Probleme. In der Regel visiere ich Zykluszeiten um 10ms an. Schnellere Vorgänge reduziere ich vom Programmcode auf das absolute Minimum und verpacke das in separate Tasks. Vorgänge die langsam ablaufen dürfen packe ich in langsame Tasks. Dabei achte ich auch darauf, die entsprechenden E/A-Abfragen im zyklus der anfragenden Task laufen zu lassen. Da geht mit den "kleinen" CPU's einiges.
HMI visualisiere ich extern, also nicht auf der CPU.

Da es sich um ein mechanisches zyklisches Getriebe handelt sind die Anforderungen an die Antriebssteuerung auch nicht sehr hoch.
Natürlich kannst Du auch gleich auf die nächsthöhere Leistungsstufe gehen - ein CPU-Tausch ist aber wenig problematisch bei Twincat.

Wichtig bei der Zahl der E/A: Auf zusätzliche Potentialeinspeisungen und ggf. Busaufrischungsklemmen achten sofern notwendig.
 
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Hallo die Twincat- Welt,
errinern sie sich noch?

ich wollte einen Rundschaltisch mit Antriebsmotor( TC 220T von Weiss ), 12 Stationen(= 12 schritten) + schritt von motor (12* 30°) programmieren.

jetzt bin ich wieder da. ich habe die bauelemente , die ich dafuer benoetige gekauft.
- economy einbau Panel pc: cp6700-0001-0050
- E-module: EL1008
-A-module: EL2008
- Ethercat: Ek1100
-netzteil: ML100.100
und fuer den Motor einen EL7342
-busendkappe
- ethercat-kabel.

-ich habe folgende frage : ich wollte gerne wissen wie ich die anschliessen sollte(reihenfolge)?

auf der hompage von beckhoff, konnte ich einiges lesen. Aber ich stecke in einem Dilemma: mein netzteil hat am ausgang 24,5V und 100w also ~4 A. Und mein Motor-klemme : 50 V lastspannung , 3,5 A. Darf ich so eine klemme mit 24V auch versorgen?

Ist ein Druckfüller ein sensor oder ein Aktor?


danke im voraus!!
 
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Die Reihenfolge der Klemmen ist Deinem Gusto überlassen. Die Motorklemme musst Du ans Ende stellen, da Du keine Einspeiseklemme aufgezählt hast. Allerdings weiß ich jetzt grad nicht ob die Motorklemme ohne Einspeiseklemme benutzt werden kann. Den Buskoppler an den Anfang - mauss ich wohl nicht erwähnen oder?

Ob Du den Motor auch mit 24V betreiben kannst hängt von Deinen Drehzahl/Drehmomentanforderungen ab.

Ggf. könnte eine Kondensatorklemme EL9570 hilofreich sein.. Diese puffert die generatoreische Rückspeisung ab. Und hilft dem Netzteil den Strom zum Beschleunigen bereitzustellen. Generell solltest Du aber über ein separates Lastnetzteil für den Motor nachdenken.

Vergiss die diversen Absicherungen nicht. Gut sind da zum Beispiel die elektronischen Sicherungen von Block.

Was ist ein Druckfüller? Meinst Du Druckfühler? Das ist ein Sensor. Entweder Digital mit festem oder einstellbarem Schaltdruck oder analog. Letzteres würde noch eine Analogeingangskarte passend zum Ausgangssignal des Sensors erfordern.

Was ist ein Ethercatkabel?

Irritiert bin ich über die kleine DC-Motorklemme. Üblicherweise treibt man so einen Tisch mit einem Asynchronmotor an. Da das eingebaute Getriebe bereits für die geforderten Positionsstops sorgt kann der Motor mit einem relativ großen Toleranzbereich für einen längeren Stop gesteuert werden. Ich hab sowas immer mit einem FU+ ind. INi für einen Nocken am Ausgang des Getriebes gemacht.
Für Arbeitsabläufe in der Bewegung des Tisches kann da stattdessen auch ein Drehgeber ran.
 
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Ob Du den Motor auch mit 24V betreiben kannst hängt von Deinen Drehzahl/Drehmomentanforderungen ab
ich gebe dir mehr info über den motor. vielleicht könntest dann mir einen besseren rat geben.

Technische Daten : 12 Teilungen; drehrichtung: rechts; spannung: 400V / 50 Hz; antriebsleistung: 180W.
so funktionniert der antrieb des motors:

der antrieb erfolgt standardmäßig durch ein drehstrombremsmotoren mit 24 V gleichstrom-bremse.
der motor läuft nur während der drehphase des rundschalttisches und wird nach Erreichen der verriegelung ausgeschaltet.
Steuerung des Rundschalttisches:

um den antriebsteller zu drehen, müssen der motorschütz und die Bremsspule eingeschaltet werden; um den teller zu stoppen, müssen beide ausgeschaltet werden..........
um den rundschaltisch zu takten , muss die positionsinitiator(positionsnocken) ständig abgefragt werden

also in grund genommen soll man nur 24V gleichstrom-bremsmotor , den elektronischer motorschütz und den positioninitiator steuern.

brauche ich eingentlich diese Klemme EL7342?

Was ist ein Ethercatkabel?
gemeint ist ein ethernet-patchkabel
 
Die 7342 ist eine DC-Motorklemme für einen DC-Motor. Brauchst Du also nmA. nicht.
Du benötigst für diese Art Rundschalttisch im einfachsten Fall nur ein Motorschütz. Ich würd es aber mit einem FU machen. Für dessen Ansteuerung benötigst Du Digitalausgänge und -eingänge (2+1; Freigabe, Quittierung und Status).
Sofern Du auch die Drehzahl von der Steuerung kommen soll noch einen Analogausgang (EL4001).
Alternativ:
Eine Ethercat-Endklemme (EK1110) und am FU ein Ethercatmodul. Dann hebst Du Deinen Skill gleich auf Feldbusniveau :ROFLMAO:

Edit: Ich vergaß die Drehgeberklemme falls Du einen verwendest. Der würde für ein Nockenschaltwerk benötigt wenn Du Arbeitsvorgänge in der Bewegung des Rundschalttischjes ausführen musst. Werden alle Arbeitsvorgänge nur in Stillstand/Grundstellung des Tisches ausgeführt genügt ein Ini um diese Stellung abzufragen. Rundschalttische haben üblicherweise einen Welllenausgang, der pro Zyklus eine Umdrehung macht.
 
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Ich würd es aber mit einem FU machen

was ist denn ein FU?

Du benötigst für diese Art Rundschalttisch im einfachsten Fall nur ein Motorschütz
den habe ich auch.

Edit: Ich vergaß die Drehgeberklemme falls Du einen verwendest. Der würde für ein Nockenschaltwerk benötigt wenn Du Arbeitsvorgänge in der Bewegung des Rundschalttischjes ausführen musst. Werden alle Arbeitsvorgänge nur in Stillstand/Grundstellung des Tisches ausgeführt genügt ein Ini um diese Stellung abzufragen. Rundschalttische haben üblicherweise einen Welllenausgang, der pro Zyklus eine Umdrehung macht.

alle arbeitsvorgänge werden im Stillstand durchgefürht.

Für dessen Ansteuerung benötigst Du Digitalausgänge und -eingänge (2+1; Freigabe, Quittierung und Status).

entspricht das die anschlüsse von bremsmotor , elektronischer motorschütz und der positioninitiator (die drei Anschlüssen habe ich)? oder ist damit etwas anderes gemeint?


Sofern Du auch die Drehzahl von der Steuerung kommen soll noch einen Analogausgang (EL4001).
Alternativ:
Eine Ethercat-Endklemme (EK1110) und am FU ein Ethercatmodul. Dann hebst Du Deinen Skill gleich auf Feldbusniveau :ROFLMAO:


Keine Ahnung. Laut der hersteller des Rundschalttisches muss ich der mit motorschütz, der Bremsmotor und der initiator so programmieren , dass es zu einer Taktenden Bewegung am antriebsteller kommt (beschleunigen-bremsen-stehen-beschleunigen-bremsen....). also ich muss halt den motorschütz ein und ausschalten. deswegen habe ich Die EL7342 gekauft, besonders weil ich 4A ausgang brauche.


 
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