corbillat18
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Hallo zusammen,
aktuell bin ich dabei, einen Notaus an meiner Anlage (CX9020 mit TwinCat3, Schrittmotorklemmen EL7041) zu integrieren.
Der Notaus wird aktuell an jeder Stelle im Programm durchgeführt, allerdings tritt eine Verzögerung auf, wenn ich die Achsen verfahren lassen.
D.h. ich verwende den Baustein MC_MoveAbsolute und lasse die Achse fahren. Zum Test wird nun der Notaus gedrückt und meine Notausroutine startet. Der Baustein MC_Stop wird auf aktiv geschaltet (Execute := TRUE) und die Ausgänge Busy und Done springen auf TRUE, obwohl die Achse noch bis zum Ende des zuvor eingestellten Fahrauftrags fährt. Wenn ich frühzeitig (noch in der Beschleunigungsphase) den Notaus drücke, wird die Achse etwas früher gestoppt.
Da ich die Achsen ohne Schleppabstandüberwachung betreibe, ergibt sich für mich nun die Frage, ob es daran liegen kann, dass der MC_Stop-Baustein ohne Schleppabstandüberwachung nicht richtig funktioniert?
Meine Werte für die Decelleration und den Jerk habe ich bereits hoch gesetzt, sodass sie weit über den Defaultwerten des MoveAbsolute-Befehls liegen. Die Bremsrampe sollte also entsprechend schnell zum Stillstand führen. Auch in den Achseinstellung ist der Maximalwert für die Decelleration entsprechend angepasst. Habe ich weitere Einstellungen übersehen? In der Dokumentation finde ich leider keine weiteren Werte, die ich abändern könnte.
Falls ich den MC_Stop-Befehl an der gleichen Stelle durch ein MC_Reset ersetze stoppt die Achse im übrigen sofort..
Wäre super, falls ihr da eine Lösungsidee oder andere Vorschläge habt! Danke!
aktuell bin ich dabei, einen Notaus an meiner Anlage (CX9020 mit TwinCat3, Schrittmotorklemmen EL7041) zu integrieren.
Der Notaus wird aktuell an jeder Stelle im Programm durchgeführt, allerdings tritt eine Verzögerung auf, wenn ich die Achsen verfahren lassen.
D.h. ich verwende den Baustein MC_MoveAbsolute und lasse die Achse fahren. Zum Test wird nun der Notaus gedrückt und meine Notausroutine startet. Der Baustein MC_Stop wird auf aktiv geschaltet (Execute := TRUE) und die Ausgänge Busy und Done springen auf TRUE, obwohl die Achse noch bis zum Ende des zuvor eingestellten Fahrauftrags fährt. Wenn ich frühzeitig (noch in der Beschleunigungsphase) den Notaus drücke, wird die Achse etwas früher gestoppt.
Da ich die Achsen ohne Schleppabstandüberwachung betreibe, ergibt sich für mich nun die Frage, ob es daran liegen kann, dass der MC_Stop-Baustein ohne Schleppabstandüberwachung nicht richtig funktioniert?
Meine Werte für die Decelleration und den Jerk habe ich bereits hoch gesetzt, sodass sie weit über den Defaultwerten des MoveAbsolute-Befehls liegen. Die Bremsrampe sollte also entsprechend schnell zum Stillstand führen. Auch in den Achseinstellung ist der Maximalwert für die Decelleration entsprechend angepasst. Habe ich weitere Einstellungen übersehen? In der Dokumentation finde ich leider keine weiteren Werte, die ich abändern könnte.
Falls ich den MC_Stop-Befehl an der gleichen Stelle durch ein MC_Reset ersetze stoppt die Achse im übrigen sofort..
Wäre super, falls ihr da eine Lösungsidee oder andere Vorschläge habt! Danke!