Allen Bradley Rockwell Servo Achssteuerung

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djoey

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Hallo zusammen,
ich habe die folgende Situation:
ich nutze zum Bewegen einer Servo-Achse die MAM Funktion; sie bewegt sich auch und kommt auch zum stehen wenn die Bedingung davor nicht mehr wahr ist. Das Ergebnis ist eigentlich gut, nur dass manchmal eine Nachregelung stattfindet (stört aber nur wie gesagt manchmal).
Jetzt wüsste ich gern wie dies unterbinden kann. Danke
Welche Infos braucht ihr und mir da weiter helfen zu können?
System:
Rslogix 5000, 1756-L61 ControlLogix5561
MAM: Profile-->Trapezoidal; Decel Jerk--> 100; Merge-->Disabled; Siehe sonst Bild
 

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Schau mal ins Referenzhandbuch Logix 5000 Controllers Motion Instructions MOTION-RM002I-EN-P

Darin steht zur MAM Instruktion folgendes:
If you change move parameters dynamically by any method, that is by changing move dynamics [Motion Change Dynamics (MCD)] instruction or by starting a new instruction before the last one has completed, be aware of the risk of velocity and/or end position overshoot.
A Trapezoidal velocity profile can overshoot if maximum deceleration is decreased while the move is decelerating or is close to the deceleration point.
An S-curve velocity profile can overshoot if:
• maximum deceleration is decreased while the move is decelerating or close to the deceleration point; or
• maximum acceleration jerk is decreased and the axis is accelerating. Keep in mind, however, that jerk can be changed indirectly if it is specified in % of time.
For more information, see Troubleshoot Axis Motion
 
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