TIA Achsen Bahnplanung Position zyklisch vorgeben TO

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Florian_123

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Hallo,
ich brauche eure Hilfe.
Folgende Situation:
S7 1518F
mehrmals XYZ Handling mit S210 angebunden über TO

Ich berechne Zyklisch eine Position im Raum (X,Y,Z anhand von Kamera und Sensoren) und möchte diese Position zyklisch an 3 Antriebe senden. Die Antriebe müssen sich hierbei nicht synchron zueinander bewegen, es soll nur jeder Antrieb versuchen so gut es geht der Sollposition zu folgen.
Gibt es eine Möglichkeit den Positionssollwert Zyklisch an den Antrieb zu übertragen oder gibt es nur die Möglichkeit den "MC_MoveAbsolute" zyklisch mit der neuen Position aufzurufen?

Vielen Dank schon mal
 
Muss man leider mit MC_MoveAbsolute machen. Dann braucht man 2 zyklen, wegen der positiven Flanke am Execute.
also am besten im Preservo aufrufen.
wie machst Du das, damit es eine gleichmässige Bewegung gibt und nicht eine stotternde bewegung, da die achse die vorgegebene position ja erreichen und stillstehen will?
besser eine 1518T nehmen und TO Kinematiken benutzen? das wäre dann ziemlich einfach. -> lib lkinctrl

wenn Du aber weiter die Lösung mit den stetigen Zielpositionen machen willst, kannst Du auch den EPOS bei den neuen S210 nehmen. der hat glaube ich eine “stetige sollwertvorgabe” ohne pos. flanke an execute.
lg
harald
 
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Hi,
hab noch gefunden, dass seit TIA V19 man eine MotionIn möglichkeit geschaffen hat (nur 1500T). Das hatte ich nicht auf dem Schirm...
MC_MotionInPosition könnte bei Dir dann auch eine Lösung sein. Wie gesagt, damit es nicht ruckelt, muss auch hier die Geschwindigkeit/Beschleunigung passen. sonst könnte die Achse nicht mehr folgen oder bleibt in jedem punkt stehen...
 
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