B&R MC_GearInPos, holt die Slaveachse auf den Master auf bei Stillstand Master?

K

Karabullo

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Guten Morgen zusammen,

ich möchte zwei Achsen als Master-Slave koppeln die positionsgenau folgen.
D.h. wenn die Anlage abgeschaltet ist, jmd. z.B. die Slaveachse verdreht und die Steuerung wieder anläuft, so soll zuerst die Slave-Achse auf die Position der Masterachse fahren und dann dürfen beide zusammen loslegen. (Absolutwertgeber). Die Differenz dürfte nur max 5mm betragen, mehr ist mechanisch kaum möglich.

Möglichkeiten:
a) Geht das mit MC_GearInPos? Verfährt die Slave-Achse da auf die Masterachsposition? Die B&R Hilfe ist da sehr mau, bei Beckhoff lese ich zu dem Baustein z.B. das zuerst die Masterachse in Bewegung sein muss bevor die Slaveachse aufholt. Das möchte ich aber nicht! Es soll zuerst aufgeholt werden, dann beide zusammen verfahren.

b) Mit MC_MoveAbsolut zuerst die Slave auf die Masterachse fahren und dann den GearInPos starten.

Danke
 
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Hallo Karabullo,
das geht durch das Hintereinanderschalten von MC_MoveAbsolute des Slaves und dem MC_GearIn.
Nachdem der Slave, besser auch noch der Master, auf der Startposition sind, beide Achsen in Gearing bringen und dann kann der Master losdrehen.

MC_GearInPos synchronisiert in einem bestimmten Bereich des Masters den Slave. Also wenn ich einen Rundtisch habe, startet das Werkzeug bei Winkel x und ist synchronisiert bei Winkel y. Damit kann man Kollisionen vermeiden.

-Baschankun
 
Zuletzt bearbeitet:
Guten Morgen,

B&R hat mir mitgeteilt das der GearIn nur einen Geschwindigkeitsgleichlauf macht, keinen Positionsgleichlauf.
Das mit dem MoveAbsolut habe ich bereits implementiert, das funktioniert.

Für den GearInPos habe ich nun auch alles getestet, leider muss die Masterachse beim Start positiv drehen damit die Slaveachse synchronisiert, das kann ich leider so nicht gebrauchen. Ich probiere es mal mit dem GearIn ob mit der Geschwindigkeitsgleichlauf reicht...
 
Hallo,
ich bin nicht auf B&R Steuerungen zu Hause, aber plcOpen sollte da gleich sein. Was auch geht, ist eine lineare CAM Tabelle, also 0/0 .... 360°/360° oder ähnlich.
Funktioniert recht gut und man kann auch die Slave-Achse mit Shiften im Betrieb noch etwas feinabgleichen.

Zum Geschwindigkeitsgleichlauf:
Die Frage ist halt, wie die Positionen zueinander stehen, wenn die Achse lange läuft ohne sich neu zu synchronisieren. Also ggf. überwachen.
Ist damit die gerechnete Geschwindigkeit auf der Steuerung oder die reale Istgeschwindigkeit auf dem Servo gemeint?

-Baschankun
 
Zuletzt bearbeitet:
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zu => "B&R hat mir mitgeteilt das der GearIn nur einen Geschwindigkeitsgleichlauf macht, keinen Positionsgleichlauf."

Dabei gehts eigentlich nur um die fehlende Synchronisation "on the fly" oder?

Die willst du ja bewusst nicht einsetzen....Oder sehe ich das falsch?

Dann musste natürlich noch die Phase verschieben um die Slave Position anzupassen.
 
Baschankun schrieb:
Hallo,
ich bin nicht auf B&R Steuerungen zu Hause, aber plcOpen sollte da gleich sein. Was auch geht, ist eine lineare CAM Tabelle, also 0/0 .... 360°/360° oder ähnlich.
Funktioniert recht gut und man kann auch die Slave-Achse mit Shiften im Betrieb noch etwas feinabgleichen.
Zum Vergrößern anklicken....
Ich bin wiederum mit plcopen nicht so bewandert, aber generell zum Thema Positionsgleichlauf:

B&R unterschiedet nicht zwischen 1:1 Positionsgleichlauf und Kurvenscheibe, sondern da wird alles als Kurvenscheibe abgebildet. Es reicht aber z.B. eine Kurvenscheibe, die 0.0:0.0 - 1.0/1.0. Zusätzlich muss die Kurvenscheibe so konfiguriert sein, dass sie, wenn sie das Ende erreicht, wieder am Anfang startet und natürlich auch, wenn sie in negativer Richtung den Anfang erreicht ans Ende springt.
Das Aufholen des Slaves musst du, wie du schon erkannt hast, mit MC_MoveAbsolute machen, anschließend startest du die Kurvenscheibe - das ist der von B&R für solche Fälle vorgesehene Weg.

Ganz sauber wäre noch folgende Erweiterung:
  1. du ergänzt eine Virtuelle Achse
  2. beide reellen Achsen sind beide Slaves (S1 und S2) zur virtuellen Achse
  3. Vor dem Wegfahren schickst du Slave 2 mit MC_MoveAbsolute auf die Istposition von Slave 1
  4. Gleichzeitig referenzierst du die virtuelle Achse auf die Istposition von Slave 1
  5. Sobald alle 3 die gleiche Istpoosition haben startest du die Kurvenscheibe (für beide Slaves)
  6. Zuletzt schickst du die virtuelle Achse los.
Die Lösung ist vorteilhaft, wenn Master und Slave eine mechanische Verbindung besitzen und sich so gegenseitig beeinflussen. Ohne virtuelle Achse bleibt der Slave prinzipbedingt immer ein bisschen hinten, was zur Einkopplung von Störungen in den Master führt und manchmal in einer Brummschleife resultiert.
Die virtuelle Achse läuft auf einem der Acopos, die Querkommunikation zwischen den Reglern muss man extra parametrieren - hier sollte aber ein Anruf beim B&R Support helfen, um ein Beispiel samt Anleitung zu bekommen.

lg
 
Zu " Ohne virtuelle Achse bleibt der Slave prinzipbedingt immer ein bisschen hinten, was zur Einkopplung von Störungen in den Master führt und manchmal in einer Brummschleife resultiert."

Eigentlich kann man meines Wissen nach auch den Lagesollwert "SGEN_S_SET" am Master abgreifen. Diesen dann als Sollwertquelle am Slave verwenden.
Mit der Gesamtverzögerungszeit "POS_CTRL_T_TOTAL" können die Verzögerungen zueinander angepasst werden.

=> Dadurch arbeiten beide Lageregler mit dem selben Sollwert.

Eine virtuelle Achse ist nicht zwingend notwendig, obwohl ich diesen Weg auch oft vorziehe...
 
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Moin ich hatte vor kurzem die selbe Problematik bei einer Master Slave Kopplung ( Lift System mit 2 Antrieben).

Ich habe dies wie folgt gelöst.

1. Anlage startet und vergleicht Ist Position des Slave zu dem Master
2. Wenn Unterschiedliche Positionen wird eine Anpassung des Slave durchgeführt wenn nicht wird die Slave an den Master gekoppelt
3. Stehen beide Antriebe gleich wird eine Kopplung durchgeführt.

Ist zwar vielleicht nicht so elegant und ein wenig Umständlich gemacht aber es funktioniert sehr gut und mein Kunde versteht es.
 
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