Bildverarbeitung - 2D Mustererkennung Probleme

Matze001

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Hallo Zusammen,

ich habe ein Problem bei einer Kameraanwendung.
Ich mache eine 2D Mustererkennung, und hole die Teile anschließend mit einem Roboter ab.
Die Kamera gibt mir die Koordinaten des gefundenen Bauteils aus, also X,Y und Winkel.
Die Kamerasoftware (Halcon) ermittelt die Koordiaten anhand eines Musters, und ermittelt dort auch den Mittelpunkt / Drehpunkt vom Bauteil.

Nun zu meinem Problem:

Die Bauteile haben die Form von Bananen. Der Drehpunkt liegt somit etwas neben dem Bauteil.
Der Greifer ist so ausgelegt, dass der Mittelpunkt mitten im Bauteil selbst liegt.
Fahre ich also die Koordinaten der Kamera direkt an, habe ich selbstverständlich einen Versatz.
Diesen ermittele ich und verrechne ihn mit der Zielposition.
Wenn das Bauteil nun maximal im Winkel vom Muster abweicht (180°) habe ich einen recht großen Versatz in allen Kooridnaten.

Ich habe zwei verschiedene Bauteile, bei der eher geraderen Banane ist es halbwegs ok, bei der sehr krummen merkt man es maximal.

Nun bin ich etwas blind was die Fehlerursache angeht...

Mögliche Ursachen:

1. Die Kamerasoftware ermittelt den Drehpunkt inkorrekt, daher liegen die Koordinaten nicht im echten Drehpunkt vom Bauteil und der Summenfehler ist bei 180° am größten

2. Die Offset-Verrechnung von Roboter-Tool zu Kamera-Koordinate ist irgendwie fehlerhaft.

3. Die Werkzeugdaten vom Roboter sollten im Drehpunkt vom Teil liegen und nicht mit dem Offset verrechnet werden?!

Gern kann ich auch Skizzen anfügen, wenn es jemandem von euch hilft.

Grüße

Marcel
 
Okay ... und wie lautet nun die Frage bzw. das Hilfegesuch ?
Ich würde grundsätzlich bei der Kamera ansetzen - MvTec Halcon ist nun aber nicht gerade trivial ...
Wer hat dir die Software gemacht ?
 
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Ich mache gerade was ähnliches mit einem Kuka.
Der Erfassungspunkt von der Kamera stimmt bei mir auch nicht mit dem Greifpunkt überein.
Ich habe dazu im Roboter eine Einrichtfunktion, in der wird ein Bild gemacht und der Roboter wird manuell zur Greifposition bewegt.
Damit errechne ich einen Greiferoffset, der wird dann im Automatikbetrieb auf die Kameraposition draufgerchnet. Funktioniert auch bei Verdrehung. Was für einen Roboter hast du denn?
 
Hallo ich würde auch zuerst an der Kamera den fehler suchen.

Aber was man ja schnell überprüffen kann, mit einem neuem Kamera job (den wir mal TEST nennen).
Mit dem Job "TEST" könnte man ja ein Ojekt mit klaren konturen anlegen, z.B. was rechteckiges.

Damit sollte man testen können, das z.B. immer die Mitte gefunden wird und der Roboter immer auf die Mitte richtig positioniert.
Wenn er das macht und ich davon ausgehe das der Kamera Job richtig eingestellt ist, dann tippe ich auf Störeinflüsse vom Licht her.

Vieleicht kann man dann im Kamera Job noch was einstellen?
Ich gehe davon aus, das die Linse Sauber ist und die Kamera und Linse richtig montiert ist.

Häufig ist Licht der Fehler, oder vieleicht auch ein Problemm mit der Charge.

Gruß André
 
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Hallo Zusammen,

sorry das die Frage nicht ganz erkennbar war.

Ich habe alles selbst verbrochen, und bisher auch immer gut hinbekommen. Das ist nun das erste mal mit solchen komischen Konturen,
und da ist halt dieser Fehler. Ich vermute das Halcon den Mittelpunkt des Teils anhand der "Gravitation" festlegt, und ich ihn ggf. manuell anpassen muss. Die Idee mit den perfekt symetrischen Teilen ist so simpel wie einfach und wird natürlich gleich getestet...

Ich bin mir auch zu 99% sicher das es an der Kamera bzw. den errechneten Koordinaten liegt. Da diese im Raum neben dem Teil liegen ist eine Einordnung ob es "gut aussieht" recht schwer. Der Roboter ist nen Kuka, nen Scara (mit seinen eigenen Problemen ... aber die habe ich im Griff).

Vielen Dank!

Grüße

Marcel
 
Kleiner Tipp: Lege die Bauteile definiert mit dem Roboter auf deine Abholposition und mess mit der Kamera nach.
Wenn du das Bauteil in 45° / 90° Winkellage ablegst und auf der gleichen X Y Position siehst du, wo der Fehler liegt.
Mit Halcon hab ich keine Erfahrungen.
Durch die Ablage auf der gleichen X,Y Position mit mind. 3 verschiedenen Winkellagen lässt sich in der Kamera auch den Drehpunkt des Roboters ermitteln mit etwas Mathematik.
 
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