CAN Layer 2 mit EL6751 unter TwinCAT 2

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Hallo zusammen,

ich bin neu auf dem Gebiet der CAN Kommunikation und muss nun eine Anbindung eines Fremdgerätes und meiner SPS hin bekommen.
Hardware ist der CX9020 mit der EL6751. CANOpen ist leider nicht möglich. Daher suche ich ein Beispiel-Programm bzw. eine Bibliothek mit
der ich das ganze im Layer 2 Realisieren kann. WAGO und S3 Codesys haben dafür tolle Bibliotheken, die mir aber bei TwinCAT 2 nix nützen.

Vorab vielen Dank für eure Hilfe.

Gruß

 

[drfunfrock]

Schritte zum Ziel:

1) Soweit die Datentypen im wie UINT16 im Systemmanager fehlen, müssen diese im Systemmanager eingetragen werden
2) Das CAN-Gerät wird im Systemmanager als Nicht-CANopen Gerät konfiguriert. Die CAN-Msg die zyklisch oder bei Änderung der Werte gesendet oder empfangen werden , werden als PDOs konfiguriert. Dabei wird eine PDO aus den verschiedenen Datenfeldern zusammengesetzt. Das ist der Grund, warum du 1) als erstes machen musst. Hast du ein Bitfeld, hast du einmal die Bits und die Zusammenfassung als Byte oder Word. Du kannst später beides alternativ nutzen
3) Alle anderen CAN-Telegramme werden per ADS gesendet oder angefordert.

Du kannst so einen fertigen Block auch exportieren, importieren oder kopieren.

Beckhoff hat mit gutem Grund alles für CANopen zurechtgelegt. Allerdings ist es mit eigenem Aufwand kein Problem, CAN manuell zu bedienen.