CAN PLd Joystick sicher einlesen?

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BenedictH

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Hallo zusammen,

ich habe eine Frage zu CAN-Joysticks, speziell einen Bosch 4THE in der CANopen Ausführung.
https://can-newsletter.org/hardware...k-with-canopen-or-j1939_4thec5_rexroth_130410

Dieser Joystick ist PLd tauglich, hat wohl intern zwei separate Mikrocontroller, die vor Versenden der CAN-Daten Kreuzvergleiche machen - soweit, so gut.
Allerdings wird für das Versenden das ganz normale CANopen Protokoll genutzt. Ich habe im Datenblatt gesehen, dass man wohl auch irgendwie in BYTE8 einen Counter aktivieren kann, der ist aber bei meinem Joystick nicht aktiv (und das Objektverzeichnis / eds Datei gibt es nur "on request" von Bosch...).

Ich habe mal bei einer Schulung gehört, dass Dinge wie CANopenSafety nicht zwingend nötig seien. Meine Frage: Wie implementiere ich den Joystick jetzt, damit er als sichere Eingabequelle anerkannt wird? Kann ich einfach sagen "Bosch sagt PLd", baue vielleicht noch einen Timeout und gut?

Besten Dank vorab für jeglichen Input :)
 
Vorbemerkung: Aussagen mit Vorsicht genießen. Ich kenn das Ding nicht, meine Zeit mit CAN-Bus ist etwas her und hatte auch damals hatte ich da nichts mit Sicherheit zu schaffen. Ich antworte mehr, weil sich bisher noch keiner gemeldet hat.

Hast du denn eine genaue Typenbezeichnung/Handbuch dazu bzw. das erwähnte Datenblatt?
Was ich so auf die Schnelle gefunden habe ist das: https://www.boschrexroth.com/docume...5-11.pdf/761acf1d-16f6-0dbe-7cae-7f375452dad4

Laut dem ist ja erst einmal nur Typ "D" überhaupt PLd-tauglich
ABER:
Screenshot_20210713_204314.png
Sorry, aber weil mir gerade danach ist...
CleverInferiorHoki-size_restricted.gif

Ernsthaft: Keine Ahnung, wie das im Einzelnen gehen soll. Weiter hinten sind die CanOpen-Protokollinfos ja auch leer, gibts ja nur auf Anfrage? Wenn es andere, vergleichbare Lösung gibt, würde ich die in jedem Fall bevorzugen, bevor ich mir Kategorie 2 ans Bein binde (zudem auch noch mit PLd).

Die "analoge" Variante müsste man (eventuell?) pulsen können.

Vielleicht hat jemand anderes ja praktische Erfahrungen damit. Ansonsten würde ich wohl mal bei Bosch direkt nachfragen.
 
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Hi! Danke für die schnelle Antwort und sorry für die schnarchige Reaktion :D Hatte die Mail wohl übersehen.

Richtig, das Teil ist eine "D5" Variante. Ein anderes Datenblatt als das verlinkte habe ich leider auch nicht und ja, das Objektverzeichnis soll es nur auf Anfrage geben (sowas liebe ich ja). Die Anfrage ergab dann "Ö puuuh, das ist aber alt. Willste nicht was neues kaufen?" :sneaky:(y)

Zum Joystick selbst: Er funktioniert bereits, ich habe aber durch "scharfes Hinsehen" mit dem Can Analyzer die relevanten Bytes rausgefunden. Das hilft mir dann aber leider nix mehr, wenn es mal um Sicherheit gehen soll.
 
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