Hallo,
die Funktion SBT im Sinamics S210 unterstützt nur den Test der Motorhaltebremse (Bremse 1). Eine externe Bremse kann somit nicht direkt über den Antrieb getestet werden. Dies musst du, falls durch
Risikobeurteilung zugelassen, applikativ umsetzen. Hier hättest du zwei Varianten.
Variante 1 - TorqueLimiting mit SOS
- SOS Stillstandsfenster so klein wie möglich konfigurieren
- Achse einschalten
- SOS abwählen (-> SOS aktiv)
- Externe Haltebremse schließen
- Aufruf MC_TorqueLimiting mit Testmoment
- Achse gegen die geschlossene Bremse fahren, bis das Drehmoment erreicht wird und Achse stoppen
- Wartezeit x
- Achse in Gegenrichtung freifahren bis das Drehmoment abgebaut ist
- Externe Haltebremse öffnen
- SOS anwählen (-> SOS inaktiv)
-> Bremsentest bestanden
Hierbei muss geprüft werden ob das Drehmoment über die gesamte Testzeit gehalten wird. Bewegt sich die Achse aus dem SOS-Fenster kann dies auf einen Verschleiß der Bremse hindeuten und STO wird ausgelöst.
Vorteil hier ist die selbstständige Positionsüberwachung im Antrieb.
Außerdem kann das Stillstandsfenster nur durch Eingabe des Safety-Passworts geändert werden.
Variante 2 - TorqueLimiting ohne SOS
- Achse einschalten
- Externe Haltebremse schließen
- Istposition (nicht Sollposition) der Achse wegspeichern
- Aufruf MC_TorqueLimiting mit Testmoment
- Achse gegen die geschlossene Bremse positionieren
- Istposition erneut speichern
- Prüfen ob das Drehmoment erreicht und die max. Positionsabweichung eingehalten wurde
- Wartezeit x
- Achse in Gegenrichtung bzw auf Anfangsposition freifahren bis das Drehmoment abgebaut ist
- Externe Haltebremse öffnen
-> Bremsentest bestanden
Dies stellt nur den optimalen Ablauf der Varianten dar. In die Routine müssen noch Timeout, max. Verfahrweg, Achs-/Antriebsstörung, Befehlsabbruch etc. beatrachtet werden.
Mit freundlichen Grüßen
Piit
