TIA Fehler bei Profisafe-Verbindung

[Matthias_1.11]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo,

ich versuche gerade Kommunikation zwischen meiner Steuerung (1500er) und einem ABB Roboter aufzubauen.
Das Übertragen der Standardsignale funktioniert soweit auch. Also es werden die richtigen Ein- und Ausgänge auf beiden Seiten gelesen und gesetzt.

Mein Problem liegt jetzt bei den sicheren Ein- und Ausgängen. Dabei wird mir wenn ich Online gehe die Fehlermeldung beim Modul ausgegeben, dass die F-Peripherie archiviert worden sei. Die genauen Fehlermeldungen sind diese:

Diagnose Fenster der PLC:



SDI-Modul des Roboters:


Die Einstellungen (F-Source Adresse, usw.) stimmen mit denjenigen im Roboter überein. Habe auch schon probiert den Fehler mit dem FB219 (Ack_GL) zu quittieren, wie es in der Diagnose steht aber leider erfolglos.

Vielen Dank bereits im Voraus

 

[Michitronik]

Ist der ABB direkt mit der Steuerung verbunden? Evtl. alle potentiell störenden Netzwerkgeräte (Switches usw.) eliminieren.
Stimmt die Zeitangabe bei der Überwachungszeit für die F Kommunikation?

 

[Matthias_1.11]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Also zwischen Steuerung und Roboter hängt noch ein Switch. Sonst eigentlich nichts dazwischen.
Da die normale Kommunikation auch funktioniert, würde ich davon aus gehen, dass dieser kein Problem darstellt oder sehe ich das falsch?

Bei der Überwachungszeit sind beim Roboter sowie bei der Steuerung jeweils 500ms eingestellt.

 

[circlehook]

Ich habe zwar noch keinen ABB Roboter per ProfiSafe gehabt, aber es ist nicht unüblich, dass externe (nicht Siemens) Sicherheitsbaugruppen separat wieder eingegliedert werden müssen.
Sprich der FB "ACK_GL" hat keine Funktion.
Somit müsste über die F-Hardware-DB's gearbeitet werden bzw. über irgendwelche ProfiSafe Bits.
Was sagt die Anleitung von ABB zur F-Kommunikation?

Evtl. gibt es auch noch soetwas wie eine CRC vom ABB die in der HW-Konfig hinterlegt werden muss? (i-Par-CRC)

 

[Matthias_1.11]

Also ich habe jetzt den ACK_REI per Hand beschalten und es tut sich dennoch nichts. Hier der DB zum SDI-Modul.


Ich bin leider nur für die SPS-Seite verantwortlich und kenne mich mit dem Robotertechnischen auch nicht aus. Habe im Internet aber dazu auch keine richtige Anleitung zu der Integration gefunden.

Soweit ich das sehe wird in der Hardware-Konfig der Parameter i-Par-CRC automatisch eingestellt (ändert sich z.B. wenn ich die Überwachungszeit ändere). Überprüfe jetzt ob das auch mit der Konfiguration des Roboters überinstimmt.

 

[circlehook]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Welches Modul (ABB) ist in deiner HW-Konfig konfiguriert?
Kopfmodul und Submodule?

 

[Matthias_1.11]

Als Kopfmodul ein IRC5 PNIO-Device

Submodule: DI 256 Bytes, DO 256 Bytes, SDI 8 Bytes, SDO 8 Bytes

Das ist auch so im Roboter konfiguriert.

 

[TP-Inc]

Ich habe zwar noch keinen ABB Roboter per ProfiSafe gehabt, aber es ist nicht unüblich, dass externe (nicht Siemens) Sicherheitsbaugruppen separat wieder eingegliedert werden müssen.
Sprich der FB "ACK_GL" hat keine Funktion.
Somit müsste über die F-Hardware-DB's gearbeitet werden bzw. über irgendwelche ProfiSafe Bits.
Was sagt die Anleitung von ABB zur F-Kommunikation?

Evtl. gibt es auch noch soetwas wie eine CRC vom ABB die in der HW-Konfig hinterlegt werden muss? (i-Par-CRC)

Davon wäre mir nichts bekannt. ABB funktioniert ganz normal mit ACK_GL

 

[PN/DP]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Submodule: DI 256 Bytes, DO 256 Bytes, SDI 8 Bytes, SDO 8 Bytes

Das ist auch so im Roboter konfiguriert.

Vielleicht musst Du das gegengleich projektieren? (Reihenfolge der Module gleich, aber Funktion Eingang <-> Ausgang genau entgegengesetzt)
also:
Robot: DI 256 Bytes, DO 256 Bytes, SDI 8 Bytes, SDO 8 Bytes
Master: DO 256 Bytes, DI 256 Bytes, SDO 8 Bytes, SDI 8 Bytes

Harald

 

[Windoze]

Vielleicht musst Du das gegengleich projektieren? (Reihenfolge der Module gleich, aber Funktion Eingang <-> Ausgang genau entgegengesetzt)
also:
Robot: DI 256 Bytes, DO 256 Bytes, SDI 8 Bytes, SDO 8 Bytes
Master: DO 256 Bytes, DI 256 Bytes, SDO 8 Bytes, SDI 8 Bytes

Harald

Nein, bei ABB ist die Reihenfolge der Module in der GSDML fest vorgegeben.
Man kann sie nur in der Reihenfolge DI / DO / SDI / SDO konfigurieren.

Versuch mal im Roboter F-Source und F-Destination Adresse zu vertauschen.
Ich glaube mich zu erinnern, das ich damit schon mal ein Problem hatte.

Ansonsten ist noch wichtig, das du mindestens ein Bit in deinem Safety-Programm verwendest.
TIA generiert sonst teilweise die Treiber-Bausteine für den Teilnehmer nicht.

 

[Matthias_1.11]

Also ich habe das ganze jetzt gelöst.

Ich habe die Destination Adresse vertauschen müssen also:
SDI - SDO
SDO - SDI

Die Source Adresse ist bei beiden (SDI und SDO) und am Roboter gleich.
Danach musste ich nur noch das ACK_REI-Bit setzen und jetzt funktioniert es.