Festo CMMP-AS-M3-Controller und TwinCat2

[kuti]

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Hallo,

muss den Festo-Conroller CMMP-AS-M3 in Betrieb nehmen. Das Ziel ist es eine Linearachse mit einer vordefinierten Geschwindigkeit von der vorderen bis hinteren Endlage vorzufahren und zurück.
Ich habe schon ein , wie mir gesagt wurde, ablauffähiges Programm, jedoch müssen noch die Inputs und Outputs ergänzt werden (FB ist im Anhang).
Da ich leider noch nie eine NC-Achse in Betrieb genommen habe, weiß ich nicht wie beginnen soll.

Einige Dinge sind mir noch unklar:

Wie referenziere ich die NC-Achse (Hintere Endlage sollte null sein)? Ich weiß, mit MC_Homing, aber wie verschalte ich die Inputs? (siehe Programm)
Wie mache ich eine Richtungsumkehr?

Für einige Ratschläge wäre ich sehr dankbar.

 

[blimaa]

Wenn du MC_Homing schreibst, willst du also über plcopen motion den Drive ansteuern?
Kann man das überhaupt eine Beckhoff SPS mit plcopen motion einen Festo Drive ansteuern?

 

[Hesse]

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Hallo,
ich kann dir was zum Controller sagen, den ich auch verwende und mit einer S7-1200 über Profinet ansteuere:

Die Endschalter der Achse werden direkt auf den Controller verdrahtet.
In der Grundeinstellung des Controllers, Startet dieser nach dem Befehl Homing seine Referenzfahrt.
Dabei sucht er den Endschaltet (oder mech. Anschlag) und Positioniert sich danach auf den Nullpunkt der Achse.
Er meldet dann Referenz erfolgreich. (Ein Bit)
Für den Ablauf der Referenzfahrt und das Festlegen des Nullpunktes gibt es das Festo Tool FCT (Festo Configuration Tool)

Gruß Hesse

 

[kuti]

Hallo zusammen,

das hört sich schon mal gut an, danke.
Im FCT haben wir Referenzierung über Anschlag gemacht, da wir keine Endschalter haben.
Das heißt, wir Triggern MC Homing an und der Controller steuert dann den Motor auf die Refernzposition?!
Wie hast du MCHoming verschaltet? Also was kommt als Input für diesen Baustein?
Was ist mit der Richtungsumkehr?

Gruß

 

[Hesse]

Im FCT haben wir Referenzierung über Anschlag gemacht, da wir keine Endschalter haben.

Ok das kann man so machen (ein langer Zahnriemen wird dann aber evtl. schon mal etwas gestreckt)
Von welcher Achsenlänge sprechen wir denn?

Das heißt, wir Triggern MC Homing an und der Controller steuert dann den Motor auf die Refernzposition?!

Ja, erst Refernenzposition , dann Achsennullpunkt der in der FCT angegeben ist.
Ich würde in deinem Fall Referenzpunkt und Achsennullpunkt etwas auseinander legen sonst ist dein Nullpunkt gleich der mech. Anschlag es gibt auch noch software Endschater in der FCT.

Wie hast du MCHoming verschaltet?

Unterschiedlich z.B. eine Taster auf dem HMI

Also was kommt als Input für diesen Baustein?

Merker oder Bit aus einem DB

Was ist mit der Richtungsumkehr?

Das ist abhängig von der Betriebsweise des Controllers.
Satzselektion/ Position/Geschwindigkeit oder Moment Betrieb
Normal weiß der selber in welche Richtung er fahren muss wenn er eine neue Position bekommt

 

[kuti]

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Hallo Hesse,

also erst einmal vielen Dank für deine Hilfe.
Hast mir schon wirklich weitergeholfen, nur mit dem MC_Homing stehe ich noch auf dem Schlauch, weil ich bei Beckhoff gesehen, wie die die Inputs von dem Baustein
besetzt haben. Ich habe dir mal ein screenshot gemacht.
Das Excute werde ich natürlich mit einer HMI-Variablen verknüpfen, aber was ist mit den anderen?
Achslänge sind 60cm.

 

[Hesse]

Dein FB sieht etwas anders aus als der auf meinem TIA für die S7 . Ich vermute das mit Homing Mode hier gemeint ist wie das Homing ausgeführt wird . Also das was du auch im Fct wählen kannst . (Auf Endschalter oder auf Anschlag usw.) Ist aber jetzt nur eine Vermutung .

 

[kuti]

Ok, vielen Dank. Werde das mal am Montag ausprobieren.

 

[Hesse]

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Hallo,
habe mir deine Bilder nochmal am PC angesehen.
Dein zweites Bild bestätigt ja eigentlich meine Vermutung schon selbst.

Du solltest am Montag als erstes mal Prüfen ob diese LIB die du verwendest auch die Aktuellste ist.
Gibt es bei die nicht einen CTRL_ FB der das wichtigste in einem „Vereint“
In etwa sowie in dem Bild aus „meinem“ TIA

Es gibt auch fürs TIA noch „sondern“ FB‘s aber die braucht man eigentlich nicht für die Standard Aufgaben.

 

[kuti]

Hallo,

die lib habe ich direkt bei Festo runtergeladen, also müsste es eigentlich aktuell sein.
Für die Steuerung des Controllers habe ich die Bausteine MC_Homing, MC_Velocity usw. Bei MC_Homing muss ich noch HomingMode irgednwie einstellen.
Ich werde alles mal Morgen so ausprobieren.

 

[Hesse]

@blimaa:

Wenn du MC_Homing schreibst, willst du also über plcopen motion den Drive ansteuern?

Ich lerne ja gerne auch noch was :
MC_Homing ist also ein FB den die Beckhoff bei plcopen mitbringt?
Und ist nicht Bestandteil der Festo Lib?
Das würde erklärt warum dass in meinen TIA so ganz „anders“ aussieht.

Kann man das überhaupt eine Beckhoff SPS mit plcopen motion einen Festo Drive ansteuern?

Doch das scheint von Festo so vorgesehen zu sein. Zumindest finde ich in der Doko zur Festo_TcMC2.lib den „MC_Home function block from Beckhoff“ wieder.
Das beschrieben vorgehen unterscheidet sich doch um einiges wie über TIA

 

[kuti]

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Ja, die ganzen MC_Bausteine, wie im Beispielprogramm, es sei denn, dort steht irgendetwas mit MC_Festo..., sind vom Beckhoff:

https://infosys.beckhoff.com/index.php?content=../content/1031/tcplclibmc2/458361227.html&id=

Wie ich festgestellt habe, braucht man für das Ansteuern der Linearachse und das Verwenden dieser Bausteine ein höheres Level, nämlich NC-PTP.

 

[blimaa]

@Hesse

Also ich kenne das nur "Siemens--> Profinet--> Festo". Das wird dann aber nicht per PLCOpen Motion sondern per Festo Baustein, welcher nur die FHPP Befehle etc. per Profinet rüberschickt. Dazu muss man ja auch kein Technologieobjekt anlegen.
Das mit Beckhoff und PLCOpen Motion kenne ich schon auch, aber dort musst du den Motor komplett anderst ansteuerun.

Von Siemens und PLCopen Motion kenne ich nur mit den Siemenseigenen Servodrives. (Allerdings habe ich schon oft gedacht, dass das noch cool wäre, wenn man einen Festodrive mit PLCopen Motion ansteuern könnte)

Hab gerade gesehen in Beitrag Nummer 9 hast du ein Printscreen von deinem Baustein gemacht. Dieser ist der von Festo zur Verfühgung gestellten Baustein für die Profinetkommunikation. Dieser hat nichts mit PLCopen Motion zu tun.
z.B. Siemens und PLC open Motion --> https://www.youtube.com/watch?v=8093uj_i5sE

Gruss blimaa

 

[Hesse]

@blimaa
Danke @blimaa jetzt versteh ich den Zusammenhang mit
Siemens/PLCopen/Beckhoff
Da ich aber nur Siemens SPS und Festo Achsen habe komme ich mit dem Baustein
vom Printscreen Beitrag 9 gut aus . (Meine letzte Achse war 8000mm)

@kuti
Ich bin dann mal raus was die Kommunikation per PLCopen betrifft.
Bei allgemeinen Fragen zum Cmmp oder FCT bin ich gerne wieder bereit
Gruss Hesse

 

[excelite]

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Hallo zusammen,

wenn du tatsächlich im interpolierenden Betrieb arbeiten möchtest geht das nur über die Festo TC Lib die du schon hast für Beckhoff. Wenn dir allerdings "ptp" Bewegungen reichen kannst du einfach die Festo_Motion.lib verwenden und den Antrieb nicht als NC Achse, sondern nur als CAN Teilnehmer (oder Ethercat,..) einbinden. Dann läuft das Gesamte über FHPP (Festo Handling und Positioning Profile). Dieses FHPP sieht dann identisch mit dem Screenshot aus den hier jemand aus Siemens gepostet hat. Der Baustein ist letztendlich nur die Busdaten hübsch als FB dargestellt. Viel im Inneren läuft hier nicht. Bei der Verwendung der TC Lib läuft der Antrieb nicht als FHPP, sondern im DS402 IPO Mode welches alle X Millisekunden einen neuen Sollwert benötigt. Die Bahnplanung übernimmt dann die PLC und nicht der CMMP wie bei FHPP.

Achso,... die Referenzfahrtmethode wird immer per FCT im CMMP eingestellt wenn du den MC_Homing nutzt. Bei Softmotion gab es noch einen "neueren" Baustein der SMC_Homing hieß bei dem man das auch über den Bus schicken kann. Der MC_Homing startet jedoch die zuvor definierte Methode im CMMP. (Das ist bei Codesys Softmotion so, ob das in der TC Lib von Festo so ist weiß ich nicht mehr).

Hilft dir das? Ansonsten probiere es mal bei der Hotline 0711 347 3000, Herr Pflugfelder kennt sich hier gut aus.