FESTO EMCA Controller StartTask wird nicht immer ausgeführt

ThomasHoffmannUlm · 19 Januar 2022

Hallo Forum

Ich schlage mich seit einiger Zeit mit einem Thema rum was sicher der ein oder andere mit Leichtigkeit lösen kann

Also.
1215 SPS
FESTO Antrieb EMCA auf einer ELGA Achse.
In einem Array mit 2000 Werten haben ich Koordinaten für die Positionierung der Achse.
Die Achse wird referenziert, freigeschaltet und über die Beobachtungstabelle kann ich munter fahren.

In einer einfache IF Anweisung habe ich in einem cyclic interrupt - damit ich das besser sehen kann folgenden FB eingebunden.
Die Achse ist natürlich enabled.

Warum erhalte ich nicht sauber immer Treu and false um entsprechend hier den nächsten Wert laden zu können.
Vorweg, ja ich hätte auch eine For Schleife nehmen können... Aber bis zum Ende komm ich gar nicht, denn der
Antrieb ist zwar auf MC = True oder DriveMoving = False ....

Es ist irgendwie so, dass die Flanken nicht am Contoller ankommen, besser gesagt nicht immer.

Was mach ich falsch???

Danke

Thomas

"FHPP_CTRL_DB".Brake := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Halt := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Stop := TRUE;

IF #StartAuslesen = TRUE THEN
IF "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving = FALSE THEN
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := FALSE;
#AktuellePosition := #AktuellePosition + 1;
#YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
"FHPP_CTRL_DB".SetValuePosition := #YAchse;
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := TRUE;
ELSE
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := FALSE;
#YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
"FHPP_CTRL_DB".SetValuePosition := #YAchse;
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := TRUE;
;
END_IF;

"FHPP_CTRL_DB".StartTask := FAlSE;

IF #AktuellePosition = 1999 THEN
#StartAuslesen := FALSE;
#AktuellePosition := -1;
;

END_IF;

;

END_IF;

Matze001 · 19 Januar 2022

"FHPP_CTRL_DB".StartTask := FAlSE;

Wird sofort wieder zurückgesetzt. Es sollte mal mindestens einen Zyklus lang aktiv sein.
(Besser länger, ich meine mit dem FHPP Protokoll ging ein richtig schöner Handshake)

ThomasHoffmannUlm · 19 Januar 2022

Danke Matze. Wie kann ich das machen... bin echt grün hinter den Ohren...

Ich hab mir so was schon gedacht und hab daher mit den Zeiten gespielt und die auch auf 3 sek. hochgedreht ... denke
aber da liege ich falsch

DeltaMikeAir · 20 Januar 2022

ThomasHoffmannUlm schrieb:
Hallo Forum

Ich schlage mich seit einiger Zeit mit einem Thema rum was sicher der ein oder andere mit Leichtigkeit lösen kann

Also.
1215 SPS
FESTO Antrieb EMCA auf einer ELGA Achse.
In einem Array mit 2000 Werten haben ich Koordinaten für die Positionierung der Achse.
Die Achse wird referenziert, freigeschaltet und über die Beobachtungstabelle kann ich munter fahren.

In einer einfache IF Anweisung habe ich in einem cyclic interrupt - damit ich das besser sehen kann folgenden FB eingebunden.
Die Achse ist natürlich enabled.

Warum erhalte ich nicht sauber immer Treu and false um entsprechend hier den nächsten Wert laden zu können.
Vorweg, ja ich hätte auch eine For Schleife nehmen können... Aber bis zum Ende komm ich gar nicht, denn der
Antrieb ist zwar auf MC = True oder DriveMoving = False ....

Es ist irgendwie so, dass die Flanken nicht am Contoller ankommen, besser gesagt nicht immer.

Was mach ich falsch???

Danke

Thomas

"FHPP_CTRL_DB".Brake := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Halt := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Stop := TRUE;

IF #StartAuslesen = TRUE THEN
IF "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving = FALSE THEN
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := FALSE;
#AktuellePosition := #AktuellePosition + 1;
#YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
"FHPP_CTRL_DB".SetValuePosition := #YAchse;
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := TRUE;
ELSE
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := FALSE;
#YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
"FHPP_CTRL_DB".SetValuePosition := #YAchse;
"FHPP_CTRL_DB".StartTask := TRUE;
;
END_IF;

"FHPP_CTRL_DB".StartTask := FAlSE;

IF #AktuellePosition = 1999 THEN
#StartAuslesen := FALSE;
#AktuellePosition := -1;
;

END_IF;

;

END_IF;

Mal unabhängig von deinem Problem, du kannst den SCL Code auch etwas "eleganter" schreiben:

statt

Code:

IF #StartAuslesen = TRUE THEN
....
IF "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving = FALSE THEN
....
usw...

kann man das auch so machen:

Code:

IF #StartAuslesen THEN
....
IF NOT "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving THEN
....
usw...

ThomasHoffmannUlm · 20 Januar 2022

DeltaMikeAir schrieb:
Mal unabhängig von deinem Problem, du kannst den SCL Code auch etwas "eleganter" schreiben:

statt

Code:

IF #StartAuslesen = TRUE THEN .... IF "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving = FALSE THEN .... usw...

kann man das auch so machen:

Code:

IF #StartAuslesen THEN .... IF NOT "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving THEN .... usw...

Ja das stimmt. Weißt, wenn man am suchen ist, dann dann dann ... und weißt ja wie so ein Code dann aussieht... Sche....

Evtl habe ich gerade einen Idee. Ich versuche es mit MC = TRUE und READY = TRUE wobei das sicher nur das Thema Referenzieren angeht

DeltaMikeAir · 20 Januar 2022

ThomasHoffmannUlm schrieb:
Weißt, wenn man am suchen ist, dann dann dann ... und weißt ja wie so ein Code dann aussieht... Sche....

Und erfahrungsgemäß bleibt dann der Code so, wenn er erst einmal funktioniert.

Daher => gleich sauber schreiben.

ThomasHoffmannUlm · 20 Januar 2022

Das stimmt.
Mike eine Frage. Wie kann ich einen Zeitverzögerung einbauen, dass der nachfolgende Code erst .. sagen wir 200 ms später ausgeführt wird.

Ich vermute, dass es einfach ein Timing Thema ist und die Drive ist nicht bereit das Signal aufzunehmen

DeltaMikeAir · 20 Januar 2022

ThomasHoffmannUlm schrieb:
dass der nachfolgende Code erst .. sagen wir 200 ms später ausgeführt wird.

Das ist erst einmal schlecht, ich würde den CODE immer ausführen aber evtl. musst du einzelne Bits verzögert anlegen.
Ich muss dazu sagen, ich weiß nicht so genau was du genau machst.

Eine Zeitverzögerung realisierst du per TON

ThomasHoffmannUlm · 20 Januar 2022

DeltaMikeAir schrieb:
Das ist erst einmal schlecht, ich würde den CODE immer ausführen aber evtl. musst du einzelne Bits verzögert anlegen.
Ich muss dazu sagen, ich weiß nicht so genau was du genau machst.

Eine Zeitverzögerung realisierst du per TON

O.k.

Ich lade mir aus eine Array die Verfahrpositionen (Kommen aus der CAD über SQL Kopplung).
Dann möchte ich diese einzeln positionieren.
Dazu bringe ich den Regler per Definiton enable usw auf Ready (nach referenzieren)

Nun soll er mit Starttask den ersten Punkt anfahren. Das klappt eben "fast" immer. Er reagiert ja auf steigende Flanke
und die bekommt er wohl nicht immer durchgereicht :-(

DeltaMikeAir · 20 Januar 2022

Zeig doch einmal mehr von deinem Code ( und benutze bitte das Code TAG, sonst kann man das schier nicht lesen )

ThomasHoffmannUlm · 20 Januar 2022

DeltaMikeAir schrieb:
Zeig doch einmal mehr von deinem Code ( und benutze bitte das Code TAG, sonst kann man das schier nicht lesen )

Anhang anzeigen 58728

Code:

//"FHPP_CTRL_DB".EnableDrive := True;
"FHPP_CTRL_DB".Brake := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Halt := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Stop := TRUE;


IF #StartAuslesen = TRUE  THEN

    IF "FHPP_CTRL_DB".MC = TRUE AND  "FHPP_CTRL_DB".Ready = TRUE THEN
            #AktuellePosition := #AktuellePosition + 1;
            #YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
            "FHPP_CTRL_DB".SetValuePosition := #YAchse;
            "FHPP_CTRL_DB".StartTask := TRUE;
        END_IF;
        
        IF "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving = TRUE THEN
            "FHPP_CTRL_DB".StartTask := FALSE;

        END_IF;
    
    IF #AktuellePosition = 1999 THEN
        #StartAuslesen := FALSE;
        #AktuellePosition := -1;
                ;
    END_IF;
    ;
END_IF;

DeltaMikeAir · 20 Januar 2022

Und was bedeutet "klappt fast immer"? Was ist genau das Problem?

ThomasHoffmannUlm · 20 Januar 2022

DeltaMikeAir schrieb:
Und was bedeutet "klappt fast immer"? Was ist genau das Problem?

Ja. Es kann sein 8x läuft das positionieren prima, dann nix. dann kann es sein, dass die Maschine einfach los läuft.
Das Array wird ja zyklisch abgearbeitet und dann auf einmal greift die True / False logik

ThomasHoffmannUlm · 20 Januar 2022

ThomasHoffmannUlm schrieb:
Ja. Es kann sein 8x läuft das positionieren prima, dann nix. dann kann es sein, dass die Maschine einfach los läuft.
Das Array wird ja zyklisch abgearbeitet und dann auf einmal greift die True / False logik

Kurz um das Steuersiglan FALSE wird nicht immer gesetzt - daher wollte ich mit einem Timer warten.

Ach ja - ich lass die in einem Cycle laufen

Ralle · 20 Januar 2022

Ich würde mal testweise hier noch folgendes hineinschreiben:

IF "FHPP_CTRL_DB".MC = TRUE AND "FHPP_CTRL_DB".Ready = TRUE AND NOT "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving THEN

DeltaMikeAir · 20 Januar 2022

Du könntest:
Aber mit Vorbehalt, das mit dem Timer ist deine Idee. Ich würde es nicht so machen sondern
ein vernünftiges Handshake.

Code:

VAR
....
    deinTonTimer : TON;
....
VAR_END;


//"FHPP_CTRL_DB".EnableDrive := True;
"FHPP_CTRL_DB".Brake := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Halt := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Stop := TRUE;

deinTonTimer(IN:= #StartAuslesen, PT:= t#100ms);

IF deinTonTimer.q = TRUE  THEN

    IF "FHPP_CTRL_DB".MC = TRUE AND  "FHPP_CTRL_DB".Ready = TRUE THEN
            #AktuellePosition := #AktuellePosition + 1;
            #YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
 .......

ThomasHoffmannUlm · 20 Januar 2022

DeltaMikeAir schrieb:

Du könntest:
Aber mit Vorbehalt, das mit dem Timer ist deine Idee. Ich würde es nicht so machen sondern
ein vernünftiges Handshake.

Code:

VAR
....
    deinTonTimer : TON;
....
VAR_END;


//"FHPP_CTRL_DB".EnableDrive := True;
"FHPP_CTRL_DB".Brake := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Halt := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Stop := TRUE;

deinTonTimer(IN:= #StartAuslesen, PT:= t#100ms);

IF deinTonTimer.q = TRUE  THEN

    IF "FHPP_CTRL_DB".MC = TRUE AND  "FHPP_CTRL_DB".Ready = TRUE THEN
            #AktuellePosition := #AktuellePosition + 1;
            #YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
 .......

Leider hat es nichts geholfen .... weder das ein noch das andere :-(

Code:

"FHPP_CTRL_DB".Brake := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Halt := TRUE;
"FHPP_CTRL_DB".Stop := TRUE;


"IEC_Timer_0_DB".TON(IN:= #StartAuslesen,PT:= "IEC_Timer_0_DB".PT);

IF #AktuellePosition = 0 THEN
    "FHPP_CTRL_DB".StartTask := FALSE;
END_IF;

IF #StartAuslesen = TRUE  THEN

    IF "FHPP_CTRL_DB".MC = TRUE AND "FHPP_CTRL_DB".Ready = TRUE AND NOT "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving THEN
            #AktuellePosition := #AktuellePosition + 1;
            #YAchse := ("CAD_SQL_Data".Pos[#AktuellePosition].Y) * (1000);
            "FHPP_CTRL_DB".SetValuePosition := #YAchse;
            "FHPP_CTRL_DB".StartTask := TRUE;
        END_IF;
        
        IF "FHPP_CTRL_DB".DriveMoving = TRUE THEN
            "FHPP_CTRL_DB".StartTask := FALSE;

        END_IF;
    
    IF #AktuellePosition = 1999 THEN
        #StartAuslesen := FALSE;
        #AktuellePosition := -1;
                ;
    END_IF;
    ;
END_IF;

DeltaMikeAir · 20 Januar 2022

ThomasHoffmannUlm schrieb:
Leider hat es nichts geholfen .... weder das ein noch das andere :-(

Glaskugel gerade nicht zur Hand

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