Die Aussage über den Drehstom Asynchonmotor stimmt so nicht wenn er über einen FU betrieben wird.
Die Formel erfüllt exakt die Forderung, die im Thread-Start angehängten Grafik, skizziert wurde. Dabei handelt es sich um eine Positionierung. Im Walzwerksbereich, aus dem ich komme verwendet man sowas um ein Coil, das durchaus mehrere 1000m lang sein kann cm-genau und reproduzierbar am Stichende stillzusetzen (Stillsetzautomatik).
Beste Grüsse
Martin
Es handelt sich dabei um Async Motoren die eben für FU geeignet sind. Die Tachosignale werden vom Antrieb (Simovert Masterdrive) selbst eingelesen und eine echte Drehzahlregelung gefahren. (u/f Kennline ist in meinen Augen nur ein Notbetrieb jedenfalls für unsere Anwendungsfälle).
Ich bin ja immer dafür zu haben, sich für unterschiedliche Aufgaben eigene Lösungsstrategieen zu überlegen. Aber wenn es für ein Problem schon fertige Lösungen gibt werde ich das Rad nicht neu erfinden.
Viele Anbieter benutzen in ihren Reglern einen ganz gewöhnlichen PID bzw. PI Regler. Das machen die im Bergbau mit 1MW Motoren genau so wie mit einem kleinen dezentralen Servo mit eingebautem Umrichter.
Ich finde es durchaus interessant, hier unterschiedliche Lösungsansätze zu lesen, aber warum wollt ihr gerade in diesem Fall von dem am meisten verwendetem Algo abweichen? Der SFB 41 erfüllt doch alle Bedingungen, programmieren, bzw. parametrieren muss ich doch nur noch die P-I-D Anteile. (Wenn ich den D-Anteil überhaupt benötige).
Kaum Probleme mehr mit Toleranzen der Mechanik, keine Gedanken über den Momentenverlauf des Motors.
Der Vorschlag V=Wurzel (2*a*s) funktioniert doch nur bei Einhaltung aller Parameter optimal.
Im Falle der einmaligen Berechnung des Bremspunktes und Bremsbeginn an diesem Punkt ergibt sich doch folgendes:
Die Zykluszeit verhindert mir einen exakten, bzw. reproduzierbaren Beginn des Bremsvorganges, je höher die Geschwindigkeit des Motors desto höher dieser Einfluss.
Die Rampe muss perfekt linear sein, ansonsten gibts Fehler.
Im Falle der zyklischen Aktualisierung von v in Abhängigkeit von s habe ich im Prinzip einen P-Regler mit V= PFaktor * (Wurzel s), der eine bleibende Regelabweichung hat, was bei P-Regler ja prinzipbedingt ist.
Um diese Abweichung gegen 0 zu fahren, müsste ich zusätzlich noch einen I-Anteil einbauen.
Womit ich dann einen eigenen PI-Regler programmieren müsste. Aber dafür gibts ja schon den SFB41.
Der bietet mir dann in Verbindung mit dem Online-Meßwertschreiber zusätzlich die Möglichkeit, die Auswirkungen meiner Parameter grafisch vorgesetzt zu bekommen.
Würde mich aber mal freuen, wenn der Waelder abschliessend mal posten würde, wofür er sich letztendlich entschieden hat und welche Erfahrungen er bis dahin so gemacht hat.:-D
der fehlende I-Anteil wird duch die integrierende Strecke ausgeglichen
der Antrieb fährt solange V<>0 ist (schliesslich befindet sich unterlagert eine Drehzehlregelung mit P-I Regler, die gefällist der V-Sollwert einhalten soll), und damit ändert sich der Restweg, nur das hier durch die Wurzel eine Linearisierung stattfindet und das asymptotische Verhalten wie es mit normalen P-Regler erreicht wird entfällt, vielmehr schneidet die V in Abhängikeit von der Zeit die Zeitachse unter einem Winkel <>0. Durch die Formel wird eine elegante Verstärkungsadaption erreicht man könnte z.B. dem Antrieb im Idealfall von 100% auf 0% nahe der Stromgrenze (=> konst.Verzögerung)herunterfahren und trotzdem eine Zielbremsung durchführen. Dadurch wird eine gewisse Zeitoptimierung zudem noch erreich. Andere Konzepte, müssten dies durch Adaption der P-I-D Parameter erreichen.@HMI-Muckel
Was meinst Du damit?
Wenn ich Euren Algorithmus richtig gelesen habe
v= Wurzel(2*a*s)
ist das nichts anderes als ein P-Regler ohne I und D Anteil - der wird niemals auf 0 positionieren können.
Aber wenn ichs falsch verstanden habe, schreibs doch bitte nochmal auf.
der Antrieb fährt solange V<>0 ist (schliesslich befindet sich unterlagert eine Drehzehlregelung mit P-I Regler, die gefällist der V-Sollwert einhalten soll)....
Die unterlagerte Drehzahlregelung ist Teil des Regelkreise und somit sehrwohl relevant, sie hält meinen Geschwindigkeitssollwert ein.
Das mag ja sein, ist doch aber nur die Geschwindigkeitsregelung.
Angenommen, Dein FU hat den perfekten Regler und schafft es, innerhalb unendlich kurzer Zeit Deinen Motor auf Deine Sollgeschwindigkeit zu bringen. Dann wäre Deine Istgeschwindigkeit imer Deiner Sollgeschwindigkeit. Diese Sollgeschwindigkeit gibst Du über eure Wurzel(2as) Geschichte vor. V ist also eine Funktion nur von s. Ein P-Regler ist das zwar nicht mehr gerade, aber fast. Und die regeln die Abweichung nun mal nicht auf 0 aus. Es mag ja sein, das die Toleranz, die damit erreicht wird ausreicht.
also, ich mach das schon seit Jahren: Positionieren und Mitfahren mit
v=wurzel(2as).
(mit FU und Asynchronmotor, wahlweise Absolut- oder Inkrementalgeber, auch einfachen Pulsrädern...)
Probleme: für eine einfache Vorrücken-Fahrt ohne Richtungsumkehr überfährt der Antrieb immer etwas. Mit Richtungsumkehr neigt das Ding zum Schwingen, da muss man s um einen Toleranzwert vermindern.
Ohne die Eigenschaft der Regelstrecke zu berücksichtigen, die sich durch wurzel(2as) ausdrückt, geht jeder Regelversuch mit PID in die Hose.
Die bremsweg ist 80mm bij anfang bremse haben wir 100% geschwindgkeit
wehn wir nog 40mm fahren mochte must der geschwidgkeid ((40/80)^-2)*100%=70,71% bij 20mm restweg ist das ((20/80)^-2)*100%=50% ,bei 10mm =35% , bei 1mm =11% bei 0.5 mm =7,9%
Mit diese formule bekomme Sie eine liniare ramp.
Wenn Sie die formule Bremsweg/restweg*100% geschwindkeid gebraucht bekomst du eine rampe welche in anfang schnell nach unten geht und an ende gans vlak ist. (Mit grosse geschwindkheid wurd eine grosse weg/sec abgelegd und mit kleine eine kleine weg/sec)
@Markus,
"a" ist die Verzögerung bzw. Beschleunigung.
die Formel lässt sich wie folgt herleiten.
1. V = a * t => t = V/a
2. S = 1/2 * a * t^2
=> S = 1/2 * V^2/a
=> V^2 = 2 * a * S
-------------------
Bei konstantem a was einem konstantem Bremsmoment der Maschiene bzw konstamtem Bremsstrom entsprechen würde wird die Geschwindigkeit in Abhängikeit von der Zeit linear ensprechend einer Geraden Abgebaut und zu Null geführt.
Hi,
ich rechne mit physikalischen Einheiten sprich [V]=[m/s], [a]=[m/s^2], und=[m].
JoopB rechnet in % von Vmax (= max Anlagengeschindigkeit oder Antriebsgeschwindigkeit) V/Vmax = SQRT(2*a*S)/SQRT(2*a*Smax)
=> v[%] = SQRT(S/Smax)
wobei S der Restweg ist und Smax der Bremsweg ist von Vmax auf 0.
das ist doch was völlig anderes als V =wurzel(2as) ???
und wie kommst du auf die ergebnisse?
((40/80)^-2)*100%=70,71%
((0,5)^-2)*100%=70,71%
(0,5^-2)*100%=70,71%
4*100%=400%
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