... wahrscheinlich habe ich jetzt das Problem nicht begriffen
Wenn Dein MCServo alle 1ms aufgerufen wird, dann kann man doch zum Zeitpunkt t=0ms den Positionswert s0 übertragen, dann s1 /1ms, dann s2/2ms usw.
Bei Taktsynchronität ist die Erwartungshaltung dass hier der Jitter zwischen den einzelnen Abtastungen <1 microsec ist.
Wenn Du es noch schneller als 1ms Abtastung brauchst dann eben schneller Abtasten, je nach Rechenperformance. Wenn der Geber an einen SINAMICS S120 hängen würde, könnte da was noch mit einer TEC Extension gehen (das müsstest Du mal bei SIEMENS Rückfragen - aber darum geht es jetzt hier nicht ?)