Schrittmotor an EP7041-0002 mit TC3 NC-Achse einstellen

[FabianH]

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Moin Leute,
ich versuche seit geraumer Zeit immer mal wieder die im Betreff genannte Kombination vernünftig zum laufen zu bekommen.
Ich nutze in der NC-Achse einen P-Regler, weil ich von Reglern nur ein bisschen altes Schulwissen habe und ich es mir für den Anfang nicht zu schwer machen wollte.
Daten vom Schrittmotor habe ich nicht. Er ist in einer alten ISEL Lineareinheit verbaut, hat aber den selben Spulenwiderstand wie der AS1050-0120 von Beckhoff und wurde damals mit 3,6A betrieben. Da es sich um einen Laboraufbau handelt, bei dem nicht mit Schrittfehlern zu rechnen ist, habe ich den internen (simulierten) Encoder gewählt.

Nun zu dem eigentlichen Problem. Beide Motoren laufen sehr unsauber und vor allem dauerhaft nach. Daher das Abrampen findet nur zu einem kleinen Teil statt und dann bleibt der Motor konstant auf einer Geschwindigkeit, obwohl der Sollwert 0 ist.

Ich hatte den Motor letzte woche schon sauber am laufen, jedoch habe ich vermutlich die dazu notwendigen Änderungen nicht im Bootprojekt verankert. Jetzt sitze ich schon zwei Tage an dieser simplen Aufgabe fest.

Hat da jemand ne Idee?

Gruß, Fabian

 

[Guga]

Deine Skalierungen passen nicht und du hast einen (gewaltigen) Schleppfehler. Über deinen Kv!=0 versucht die NC, auch wenn die Sollgeschwindigkeit = 0, den Schleppfehler abzubauen.
Also: Kv mal auf 0 stellen und den Motor fahren (dann fährt er auch nicht nach. Und jetzt mal die Skalierungen sowohl für den Motor als auch für den Encoder korrekt setzen. Wenn du dann (testweise) eine Strecke X fährst und das tatsächlich erfolgt dann kannst du Kv auch wieder !=0 setzen.

Guga

 

[FabianH]

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Kv auf 0 ist ja schonmal sehr viel besser. Du hast recht, der Schleppabstand ist proportional zur gefahrenen Strecke.
Nun muss ich nur noch die Skalierung verstehen. Ich bin davon ausgegangen, dass es reicht, bei internem Ecoder in der Box Motor Fullsteps (200), Speed Range (2000) und in der Achse den Skalierungsfaktor Zähler (0,00039063) einzustellen.
Muss ich in der Box noch den Encoder einstellen? Hab den auf (0) stehen und hatte zwischendurch mal (4096) ausprobiert, ohne spürbaren Unterschied.

 

[FabianH]

Achse 1 > Enc > Gebermaske war 'OFF' ist nun auf 'POS+NEG' der Schleppfehler entspricht nun exakt der gefahrenen Strecke. War vorher etwa 1/4 der Strecke.

 

[samus]

Hallo FabianH
Du musst den ScalingFactor des Encoders korrekt einstellen. Berechnet wird dieser so: 1/(StepsPerRev*MicroSteps) --> z.B 1/(200*64) = 0.000078125.
Ebenfalls sehr wichtig ist die Referenzgeschwindigkeit:
FullSteps/StepsPerRev = RefVelo --> z.B 2000/200 = 10

Wenn man weiss wo suchen, ist sogar die Beschreibung von Beckhoff nicht schlecht.
EP7041-002 Genau nach dieser Anleitung vorgehen, besonders die NC Settings sind wichtig!

Der Schleppfehler sollte im Stillstand ~0 sein.

Gruss
Samus