beakersbestfriend
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Guten Tag,
wir haben in einer 4 Achs CNC Fräsmaschine die Steuerung und die DC-Servosachsen durch AC Servo's mit Servostar 303/306 ersetzt.
Die Trajektorie wird in einer Linux Echtzeitsteuerung Rechner aus dem G-Code erzeugt,
der Lageregler läuft im Rechner, Drehzahl und Stromregler im Servostar.
(Also das übliche Setup bei CNC Maschinen)
Die Drehzahlsollwerte werden über CANOpen an die Servoumrichter gesendet,
die liefern die Istposition ebenfalls über den CANBus zurück.
Das funktioniert, nach reichlich Regelkreis-Tuning, tadellos.
Wir verwenden zur Referenzierung der Achsen das CANopen Homing Kommando.
Nur damit kann man den Nullimpuls des Resolvers, zusätzlich zum Referenzschalter, nutzen.
(Nur mit dem Endschalter ist die Referenzierung nicht genau genug, da feste Werkzeugwechselstationen sehr präzise angefahren werden müssen)
Problem:
Beim Referenzieren schwingt sich die x und Y Achse gelegentlich auf.
Und das, obwohl wir extrem konservative Werte für Geschw. und Beschleunigung in der Referenzfahrt gewählt haben.
(Im CNC Betrieb wird sehr viel dynamischer verfahren, und die Maschine hat nur schon mehrer Tage im Probebetrieb gefertigt,
ohne dass es eine Schleppfehlerwarnung gab)
Leider ist die Servostar Doku (nicht nur des diesbezüglichen Details) sehr sparsam.
Ich steh da ein wenig auf dem Schlauch, denn der Drehzahlregler im Servoumrichter kennt ja nur einen Satz Parameter für die Drehzahlregelung
und die funktioniert in Verbindung mit dem externen Positionsregelkreis sehr gut.
Ich wüsste so recht keinen Grund, warum er beim Homeing damit nicht klar kommen soll.
Jemand eine Idee ?
jeder Tipp ist willkommen.
Danke im voraus.
Rainer
wir haben in einer 4 Achs CNC Fräsmaschine die Steuerung und die DC-Servosachsen durch AC Servo's mit Servostar 303/306 ersetzt.
Die Trajektorie wird in einer Linux Echtzeitsteuerung Rechner aus dem G-Code erzeugt,
der Lageregler läuft im Rechner, Drehzahl und Stromregler im Servostar.
(Also das übliche Setup bei CNC Maschinen)
Die Drehzahlsollwerte werden über CANOpen an die Servoumrichter gesendet,
die liefern die Istposition ebenfalls über den CANBus zurück.
Das funktioniert, nach reichlich Regelkreis-Tuning, tadellos.
Wir verwenden zur Referenzierung der Achsen das CANopen Homing Kommando.
Nur damit kann man den Nullimpuls des Resolvers, zusätzlich zum Referenzschalter, nutzen.
(Nur mit dem Endschalter ist die Referenzierung nicht genau genug, da feste Werkzeugwechselstationen sehr präzise angefahren werden müssen)
Problem:
Beim Referenzieren schwingt sich die x und Y Achse gelegentlich auf.
Und das, obwohl wir extrem konservative Werte für Geschw. und Beschleunigung in der Referenzfahrt gewählt haben.
(Im CNC Betrieb wird sehr viel dynamischer verfahren, und die Maschine hat nur schon mehrer Tage im Probebetrieb gefertigt,
ohne dass es eine Schleppfehlerwarnung gab)
Leider ist die Servostar Doku (nicht nur des diesbezüglichen Details) sehr sparsam.
Ich steh da ein wenig auf dem Schlauch, denn der Drehzahlregler im Servoumrichter kennt ja nur einen Satz Parameter für die Drehzahlregelung
und die funktioniert in Verbindung mit dem externen Positionsregelkreis sehr gut.
Ich wüsste so recht keinen Grund, warum er beim Homeing damit nicht klar kommen soll.
Jemand eine Idee ?
jeder Tipp ist willkommen.
Danke im voraus.
Rainer
